Tips
2023/04/20 本周主要梳理自动驾驶规控算法
00 基础概念
001：准确率、精确率、召回率、ROC和AUC
https://zhuanlan.zhihu.com/p/557394098
01： 自动驾驶专栏
1.1 Apollo进阶课程
https://blog.csdn.net/cg129054036/category_8535146.html
前馈环控制器的主要控制策略有很多种，这里主要介绍三种，分别是Optimal Control（优化控制）、 Adaptive Control（自适应控制）、Robust Control（鲁棒性控制），如图3所示。
1.2 自动驾驶感知融合专栏
https://blog.csdn.net/yuan2520?type=blog
1.3 运动规划专题
[运动规划-自动驾驶] 运动规划专题目录
https://zhuanlan.zhihu.com/p/546884331
1.4 机器学习十大算法系列
https://blog.csdn.net/v_july_v/category_9261611.html
内容摘要：
强化学习极简入门：通俗理解MDP、DP MC TC和Q学习、策略梯度、PPO
数据挖掘领域十大经典算法初探
从决策树学习谈到贝叶斯分类算法、EM、HMM
支持向量机通俗导论（理解SVM的三层境界）
从K近邻算法、距离度量谈到KD树、SIFT+BBF算法
概率统计极简入门：通俗理解微积分/期望方差/正态分布前世今生(23修订版)
最大熵模型中的数学推导
Adaboost 算法的原理与推导
从拉普拉斯矩阵说到谱聚类
从贝叶斯方法谈到贝叶斯网络
通俗理解LDA主题模型
Machine Learning读书会,面试算法讲座,创业活动,算法班(历届汇总)
CNN笔记：通俗理解卷积神经网络
教你从头到尾利用DL学梵高作画：GTX 1070 cuda 8.0 tensorflow gpu版
手把手教你搭建caffe及手写数字识别
如何从零起步学习AI
GAN之父在NIPS 2016上做的报告：两个竞争网络的对抗（含译文下载）
BAT机器学习面试1000题系列
图解CNN：通过100张图一步步理解CNN
一文读懂特征工程
一文通透优化算法：从梯度下降、SGD到牛顿法、共轭梯度(23修订版)
通俗理解kaggle比赛大杀器xgboost
如何通俗理解EM算法
如何从RNN起步，一步一步通俗理解LSTM
如何通俗理解Word2Vec
程序员面试、算法研究、编程艺术、红黑树、机器学习5大系列集锦
ChatGPT技术原理解析：从RL之PPO算法、RLHF到GPT4、instructGPT
1.5： 深度学习在线书籍
zh.d2l.ai
《动手学深度学习》
02： 规划控制
2.1 动态规划：
如果一个问题，可以把所有可能的答案穷举出来，并且穷举出来后，发现存在重叠子问题，就可以考虑使用动态规划。
https://blog.csdn.net/u010365819/article/details/121000532
穷举分析
确定边界
找规律，确定最优子结构
状态转移方程
2.2 二次规划
https://zhuanlan.zhihu.com/p/595726837
https://zhuanlan.zhihu.com/p/527920446
一个有n个变数与m个限制的二次规划问题可以用以下的形式描述。首先给定：
一个n 维的向量 c
一个n × n 维的对称矩阵Q（ 是二次型）
一个m × n 维的矩阵A
一个m 维的向量 b
三级标题
四级标题
五级标题
六级标题
03： 神经网络与深度学习
3.1 一文读懂目标检测：R-CNN、Fast R-CNN、Faster R-CNN、YOLO、SSD
https://blog.csdn.net/v_JULY_v/article/details/80170182?spm=1001.2014.3001.5502
3.2： BAT机器学习面试1000题系列
https://blog.csdn.net/v_JULY_v/article/details/78121924
04：激光雷达
4.1 激光雷达性能参数
https://blog.csdn.net/weijimin1/article/details/93512218?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E7%9A%84%E6%80%A7%E8%83%BD%E8%A6%81%E6%B1%82&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-1-93512218.142^v86^insert_down28v1,239^v2^insert_chatgpt&spm=1018.2226.3001.4187
激光雷达的主要性能参数有激光的波长、探测距离、FOV(垂直+水平)、测距精度、角分辨率、出点数、线束、安全等级、输出参数、IP防护等级、功率、供电电压、激光发射方式(机械/固态)、使用寿命等。激光雷达的优势非常明显，其探测的范围更广，且精度更高。但是在极端天气或者烟雾环境下性能大大降低，而且由于其数据采集量大，价格也非常贵。
#05 地图与定位
5.1： 定位
PPP-RTK（一），自动驾驶高精定位的“搅局者”
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI2NDY3OTExNw==&mid=2247488984&idx=1&sn=76e37d783781eac2854ea6e867110a1c&chksm=eaa9ae7addde276c8eab644b73411fa1f58087bb338e2eaf1fbeeb084eb94ccbce61e30f9465&mpshare=1&scene=1&srcid=0515ge5DZVE2JwnaNfF8k3s1&sharer_sharetime=1684120093910&sharer_shareid=900a0cd48eecd26be522706e5fa862e9&version=4.1.3.6008&platform=win#rd
6、 硬件
6.1 UART相关知识总结
https://blog.csdn.net/weixin_43580872/article/details/124138659
（1）UART的传输速率
（以下速率描述内容摘自https://blog.csdn.net/ss343fd/article/details/54880037）
RS232：传输速率一般不超过20Kbps，速率低，抗干扰能力差，RS-232C能传输的最大距离不超过15m（50英尺）。
RS422：定义了一种平衡通信接口，将传输速率提高到10Mbps，传输距离延长到4000英尺（速率低于100Kbps时），并允许在一条平衡总线上连接最多10个接收器。RS-422是一种单机发送、多机接收的单向、平衡传输规范，被命名为TIA/EIA-422-A标准。
RS485：增加了多点、双向通信能力，即允许多个发送器连接到同一条总线上，同时增加了发送器的驱动能力和冲突保护特性，扩展了总线共模范围，后命名为TIA/EIA-485-A标准。最高传输速率10Mbps，抗干扰能力强，可以传距离1.5km。
平衡双绞线的长度与传输速率成反比，在100Kbps速率以下，才可能使用规定最长的电缆长度。只有在很短的距离下才能获得最高速率传输。一般100米长双绞线最大传输速率仅为1Mbps。
6.2 SPI、UART、I2C通信的区别与应用
https://zhuanlan.zhihu.com/p/450963372
SPI
SPI通讯无起始位和停止位，因此数据可以连续流传输而不会中断；没有像I2C这样的复杂的从站寻址系统，数据传输速率比I2C更高（几乎快两倍）。独立的MISO和MOSI线路，可以同时发送和接收数据。
SPI使用四根线（I2C和UART使用两根线），没有信号接收成功的确认（I2C拥有此功能），没有任何形式的错误检查（如UART中的奇偶校验位等）。
UART
优劣没有任何通信协议是完美的，但是UART非常擅长于其工作。以下是一些利弊，可帮助您确定它们是否适合您的项目需求：
优点
仅使用两根电线
无需时钟信号
具有奇偶校验位以允许进行错误检查
只要双方都设置好数据包的结构
有据可查并得到广泛使用的方法
缺点
数据帧的大小最大为9位
不支持多个从属系统或多个主系统
每个UART的波特率必须在彼此的10％之内
I2C通信
优劣与其他协议相比，I2C可能听起来很复杂。以下是一些利弊，可帮助您确定它们是否适合您的项目需求：优点仅使用两根电线支持多个主机和多个从机每个UART的波特率必须在彼此的10％之内硬件比UART更简单众所周知且被广泛使用的协议缺点数据传输速率比SPI慢数据帧的大小限制为8位
I2C协议v2.1规定了100K，400K和3.4M三种速率(bps)。SPI是一种事实标准，由Motorola开发，并没有一个官方标准。已知的有的器件SPI已达到50Mbps。具体到产品中SPI的速率主要看主从器件SPI控制器的性能限制。
SPI最大传输速率受以下几个条件影响：
SPI的最大时钟频率
CPU处理SPI数据的能力
输出端驱动能力（PCB所允许的最大信号传输速率）
以太网
TC标准分支介绍
https://zhuanlan.zhihu.com/p/379158929
TC1: 100BASE-T1 PHY 的互操作性和一致性测试
TC2: 100BASE-T1 以太网通道和组件
TC3: 1000BASE-T1 CMC 要求
TC4: 工具
TC5: 差距识别
TC6: 用于汽车用途的通用媒体独立接口定义
TC7: 千兆光纤以太网
TC8: 汽车以太网ECU测试规范
TC9: 汽车以太网通道和组件
TC10: 汽车以太网睡眠/唤醒
TC11: 以太网交换机要求和资格
TC12: IEEE 1000BASE-T1 (IEEE802.3bp, Cause 97) 物理接口 (PHY) 设备一致性测试的测试规范
TC13: 新的测试机构资格要求
TC14: 10BASE-T1S PHY 的互操作性和一致性测试
TC15: 多千兆互操作性和合规性测试。
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