前言
由于课题需要用到树莓派,使用两月左右,总结了一些经验记录下来,方便以后的初学者入门或者自己查询。ubuntu是比较亲和ros的系统,为做到轻量化,选择使用ubuntu mate系统。为方便配合mid-40的激光雷达及livox_loam算法,推荐ubuntu18.04+ros melodic,目前用的最多,也不容易出问题。
1.烧录ubuntu镜像到树莓派
第一步,用SDFormatter工具格式化SD卡。
第二步,下载ubuntu镜像。
由于官网目前提供的是ubuntu mate20.04的系统,而旧版本的ubuntu mate18.04也不支持树莓派4B系统,因此我们选择间接安装ubuntu mate18.04,先下载支持树莓派4B的ubuntu server。链接
推荐选择其中的ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img.xz,其中armhf是指32位架构,也可选择arm64,是64位架构的,但一定要选择raspi4,是指支持树莓派4B。
第二步,用balenaEtcher工具进行烧录。
可以下载到桌面压缩包,不解压也可进行烧录。
2.ubuntu登录换源
将树莓派用HDMI线连接显示屏,插好键盘鼠标,接入电源,开启后进入登录界面,由于没有下桌面,所以是终端样式,按照提示输入密码,初始密码是ubuntu(可能要输两次),按照提示再重新设置密码,字母加数字,再次登录。
插入网线(也可用笔记本共享以太网口网络),然后输入
sudo vi /etc/apt/sources.list
vim是文本编辑的一种操作命令,有自己的使用规则,读者自行参考学习:参考链接
输入i,进入编辑模式,将其中的将deb https://到/Ubuntu-ports之间的网址替换成mirrors.aliyun.com。然后按下ESC退出编辑,输入:wq(冒号不要掉了)保存退出。输入
sudo apt-get update
更新一下,没有error就换源成功。
3. 安装ubuntu mate桌面
sudo apt-get install ubuntu-mate-desktop
安装完成后输入
sudo vi /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu-mate.conf
修改为: [Seat:*] user-session=mate greeter-show-manual-login=true allow-guest=false
之后输入重启命令就可以了。
sudo reboot
4. 安装ros
这里提供一个一键安装的方法:鱼香ROS网站上线|一行代码安装ROS/ROS2/解决rosdep问题|小鱼脚本
根据提示安装即可。我们下载ros melodic完全版本,因为我们是ubuntu18.04
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
亲测好用,无需换源,添加密匙等复杂操作,尤其是rosdep的初始化常常失败的问题。
5. 测试小乌龟仿真
打开三个终端,分别输入以下命令:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
点击最后一个终端,然后用键盘上的方向键即可控制小乌龟移动,证明ros安装成功。
后续
最后再说一下,ros melodic版本自带pcl 1.8,用鱼香ros的方法安装后也是有的,可以直接用于运行mid 40激光雷达。