树莓派4B搭建ros环境

前言

        由于课题需要用到树莓派，使用两月左右，总结了一些经验记录下来，方便以后的初学者入门或者自己查询。ubuntu是比较亲和ros的系统，为做到轻量化，选择使用ubuntu mate系统。为方便配合mid-40的激光雷达及livox_loam算法，推荐ubuntu18.04+ros melodic，目前用的最多，也不容易出问题。

1.烧录ubuntu镜像到树莓派

第一步，用SDFormatter工具格式化SD卡。

第二步，下载ubuntu镜像。

由于官网目前提供的是ubuntu mate20.04的系统，而旧版本的ubuntu mate18.04也不支持树莓派4B系统，因此我们选择间接安装ubuntu mate18.04，先下载支持树莓派4B的ubuntu server。链接

推荐选择其中的ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img.xz，其中armhf是指32位架构，也可选择arm64，是64位架构的，但一定要选择raspi4，是指支持树莓派4B。

第二步，用balenaEtcher工具进行烧录。

可以下载到桌面压缩包，不解压也可进行烧录。

2.ubuntu登录换源

        将树莓派用HDMI线连接显示屏，插好键盘鼠标，接入电源，开启后进入登录界面，由于没有下桌面，所以是终端样式，按照提示输入密码，初始密码是