Whole Body Control（WBC）全身控制

kuan_li_lyg

已于 2025-04-18 09:12:59 修改

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分类专栏：机器人最优控制工具文章标签：机器人 ROS 人形机器人四足机器人机器人控制 WBC 全身控制

于 2023-11-18 08:56:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46300916/article/details/134473861

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前言
一、ROS —— 什么是全身控制？
二、IEEE - RAS
三、维也纳工业大学 —— 自动化与控制研究所（ACIN）
四、IIt（意大利技术研究院）

前言

谷歌的几种解释

一、ROS —— 什么是全身控制？

在这里，全身控制指的是 Oussama Khatib 教授提出的一种控制框架。该框架也被称为任务空间控制、操作空间控制或操作空间制定。

当你控制一个有很多关节的机器人时，很难计算出所需的关节角度/力矩集。传统的方法是逆运动学（IK），这是一种几何解决方案。ahl_wbc 可以根据机器人指尖的期望位置/方位计算所需的角度/力矩集。

因此，如果使用这个框架，就可以在不使用 IK 的情况下轻松控制复杂的机器人。此外，如果机器人的每个关节都有扭矩传感器，那么指尖的所有力、位置和方向都可以通过混合方式进行控制。

author = {Oussama Khatib},
title = {A Unified Approach for Motion and Force Control of Robot Manipulators: The Operational Space Formulation},
year = {1987},
month = {February},
booktitle = {IEEE Journal of Robot

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