TinyMPC 使用教程（二）

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前言

 一、如何使用 TinyMPC

1.1 加载程序库

1.2 设置问题

1.3 生成求解器代码

1.4 与求解器代码交互

二、获取模型

2.1 线性化

2.2 车杆示例

三、求解器

3.1 问题表述

3.2 算法

3.3 实现

四、背景知识

4.1 概述

4.2 交替方向乘法（ADMM）

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前言

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 一、如何使用 TinyMPC

1.1 加载程序库

import tinympc
import numpy as np

tinympc_python_dir = "/path/to/tinympc-python"
tinympc_dir = tinympc_python_dir + "/tinympc/Ti