ElasticFusion 在Ubuntu16.04试运行

ElasticFusion 在Ubuntu16.04试运行

计算机环境

CPU: Intel® Core™ i9-10980XE CPU @ 3.00GHz × 36
GPU: GeForce RTX 3090 x2

安装Ubuntu16.04

• 没有网络，调试了一下
  • 用有线网络更新
  • 换清华源

配制环境

• 参考elasticfusion的github的Markdown文件
• 参考具体步骤
• 先安装CUDA11.2，并且没有安装nv的驱动：
  • CUDA地址
  • 驱动地址
    

安装nv驱动

ubuntu自带的nouveau驱动会影响cuda安装，不当操作会导致黑屏和登陆循环。
终端运行

lsmod | grep nouveau

若有输出，则

cd /etc/modprobe.d
sudo touch blacklist-nouveau.conf
sudo gedit blacklist-nouveau.conf

在打开的文件中输入

blacklist nouveau  
options nouveau modeset=0 

保存退出，然后

sudo update-initramfs -u

一定要重启，再用终端检测一下

lsmod | grep nouveau

没有输出，可以进入下一步

安装驱动

卸载掉原有驱动

sudo apt-get remove --purge nvidia-*

CTRL + ALT + F1进入字符界面，关闭图形界面，一定要这么做，所以在驱动安装完成前，建议把以下几步记下来

sudo service lightdm stop

安装nvidia驱动，注意！第二行不要写–no-x-check –no-nouveau-check –no-opengl-files其他nv驱动安装教程里会有这一句，会导致后面报错。

sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-460.32.03.run //获取权限
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-460.32.03.run //安装驱动（ 原本有–no-x-check –no-nouveau-check –no-opengl-files ）

按Enter键，直到完成。重启，登录，命令行输入

nvidia-smi

打开设置，看看Graphics显示是否正确。以下界面说明驱动安装完成。不用再进入字符页面了

安装CUDA11.2(11.2有问题，应该安装CUDA8.0)

（下面是安装CUDA11.2的步骤，后来发现CUDA版本太高了，后按同样步骤重装了CUDA8.0）

进入下载的文件路径

sudo sh cuda_11.2.0_460.27.04_linux.run

出现说明之后，accept，不安装驱动，其余选择是，直至安装完成。

配置环境变量，运行如下命令打开个人资料文件

sudo gedit  /etc/profile

打开文件后在文件末尾添加路径，也就是安装目录，命令如下：

export  PATH=/usr/local/cuda-11.2/bin:$PATH
export  LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.2/lib64$LD_LIBRARY_P ATH　

保存，然后重启电脑，进入终端

cd /home/thx/NVIDIA_CUDA-11.2_Samples/1_Utilities/deviceQuery
sudo make
./deviceQuery

如果result = PASS，则安装成功，否则失败，可能原因是环境未配置好，或者是cuda与驱动版本不兼容。

如果需要卸载重装，运行下列命令卸载 cuda

cd /usr/local/cuda/bin
sudo ./cuda-uninstaller

安装依赖：

sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-7-jdk freeglut3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev

报错：'openjdk-7-jdk’安装失败
原因是16.04源默认不含openjdk7，通过以下指令安装

sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa 
sudo apt-get update 
sudo apt-get install openjdk-7-jdk

• 之后安装OpenNI2和Pangolin

OpenNI2

安装occipital的fork版本，该版本没有install按钮，直接make就可以

git clone https://github.com/occipital/OpenNI2
cd OpenNI2
sudo make

但后面需要在Pangolin和ElasticFusion的findopenni2.cmake文档中分别加入openni2的path和library路径
/home/thx/OpenNI2/Include
/home/thx/OpenNI2/Bin
放在 “${CMAKE_SOURCE_DIR}/…/…/…/…/…/deps/OpenNI2/Include” 与/user/include之间

Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install
sudo ldconfig 	

编译ElasticFusion

首先通过git下载源码，命令如下:

git clone https://github.com/mp3guy/ElasticFusion.git

Core编译

cd ElasticFusion
cd Core
mkdir build && cd build
cmake ../src/
make -j8

编译失败

thx@thx-MS-7B96:~/ElasticFusion/Core/build$ make -j8
[  4%] Building NVCC (Device) object CMakeFiles/cuda_compile.dir/Cuda/cuda_compile_generated_reduce.cu.o
[  9%] Building NVCC (Device) object CMakeFiles/cuda_compile.dir/Cuda/cuda_compile_generated_cudafuncs.cu.o
nvcc fatal   : Unsupported gpu architecture 'compute_30'
CMake Error at cuda_compile_generated_reduce.cu.o.cmake:207 (message):
  Error generating
  /home/thx/ElasticFusion/Core/build/CMakeFiles/cuda_compile.dir/Cuda/./cuda_compile_generated_reduce.cu.o


CMakeFiles/efusion.dir/build.make:70: recipe for target 'CMakeFiles/cuda_compile.dir/Cuda/cuda_compile_generated_reduce.cu.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/cuda_compile.dir/Cuda/cuda_compile_generated_reduce.cu.o] Error 1
make[2]: *** Waiting for unfinished jobs....
nvcc fatal   : Unsupported gpu architecture 'compute_30'
CMake Error at cuda_compile_generated_cudafuncs.cu.o.cmake:207 (message):
  Error generating
  /home/thx/ElasticFusion/Core/build/CMakeFiles/cuda_compile.dir/Cuda/./cuda_compile_generated_cudafuncs.cu.o


CMakeFiles/efusion.dir/build.make:63: recipe for target 'CMakeFiles/cuda_compile.dir/Cuda/cuda_compile_generated_cudafuncs.cu.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/cuda_compile.dir/Cuda/cuda_compile_generated_cudafuncs.cu.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/efusion.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/efusion.dir/all] Error 2
Makefile:127: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

原因是CUDA11.2不支持较为古老的显卡版本，需要更改Cmake对工程的配置，去掉对compute_30的支持
打开 ~/ElasticFusion/Core/build/CMakeCache.txt
修改CUDA_ARCH_BIN的值为86，因为RTX3090显卡的算力为8.6
（后面发现CUDA_ARCH_PTX要改成61，不然最后运行测试集的时候会报错）
Configure和Generate
重新make -j8

查了半天资料，官方给出的说明是：

弃用声明：CUDA 9.0中已针对所有设备弃用__shfl，__ shfl_up，__ shfl_down和__shfl_xor

所以我把CUDA11.2卸载了，重装了CUDA8.0
由于CUDA8.0不支持8.9这么高的算力，所以我们又把上面的CUDA_ARCH_BIN值改成50。将build文件清空，重新cmake make，编译成功。

GPUTest编译

cd ElasticFusion
cd GPUTest
mkdir build && cd build
cmake ../src/
make -j8

GUI编译

cd ../../GUI
mkdir build && cd build
cmake ../src && make -j8

运行datasets

下载数据集http://www.doc.ic.ac.uk/~sleutene/datasets/elasticfusion/dyson_lab.klg
放到ElasticFusion/GUI/build文件夹内

cd ElasticFusion
cd GUI/build
./ElasticFusion -l dyson_lab.klg

不出意外的报错了！！！
我吐了

GLSL Shader compilation failed: /home/thx/ElasticFusion/Core/src/Shaders/copy_unstable.geom:
0:19(10): error: GLSL 3.30 is not supported. Supported versions are: 1.10, 1.20, 1.30, 1.00 ES, and 3.00 ES

OpenGL Error 500: GL_INVALID_ENUM: An unacceptable value is specified for an enumerated argument.
In: /usr/local/include/pangolin/gl/gl.hpp, line 205
OpenGL Error 501: GL_INVALID_VALUE: A numeric argument is out of range.
In: /usr/local/include/pangolin/gl/gl.hpp, line 205
Segmentation fault (core dumped)

查看一下OpenGL版本

thx@thx-MS-7B96:~/ElasticFusion/GUI/build$ glxinfo | grep OpenGL
OpenGL vendor string: VMware, Inc.
OpenGL renderer string: llvmpipe (LLVM 6.0, 256 bits)
OpenGL core profile version string: 3.3 (Core Profile) Mesa 18.0.5
OpenGL core profile shading language version string: 3.30
OpenGL core profile context flags: (none)
OpenGL core profile profile mask: core profile
OpenGL core profile extensions:
OpenGL version string: 3.0 Mesa 18.0.5
OpenGL shading language version string: 1.30
OpenGL context flags: (none)
OpenGL extensions:
OpenGL ES profile version string: OpenGL ES 3.0 Mesa 18.0.5
OpenGL ES profile shading language version string: OpenGL ES GLSL ES 3.00
OpenGL ES profile extensions:

不对啊，为啥运行在VMware上呢？不是应该在NVDIA上吗？
它用的是集显，所以OpenGL最高只能到3.0。
所以推测是显卡驱动出了问题

一看果然。
上网搜了一下，在安装NV驱动时不要加–no-opengl-files
重装驱动吧
after

thx@thx-MS-7B96:~$ glxinfo | grep OpenGL
OpenGL vendor string: NVIDIA Corporation
OpenGL renderer string: GeForce RTX 3090/PCIe/SSE2
OpenGL core profile version string: 4.5.0 NVIDIA 460.32.03
OpenGL core profile shading language version string: 4.50 NVIDIA
OpenGL core profile context flags: (none)
OpenGL core profile profile mask: core profile
OpenGL core profile extensions:
OpenGL version string: 4.6.0 NVIDIA 460.32.03
OpenGL shading language version string: 4.60 NVIDIA
OpenGL context flags: (none)
OpenGL profile mask: (none)
OpenGL extensions:
OpenGL ES profile version string: OpenGL ES 3.2 NVIDIA 460.32.03
OpenGL ES profile shading language version string: OpenGL ES GLSL ES 3.20
OpenGL ES profile extensions:

运行，继续报错

thx@thx-MS-7B96:~/ElasticFusion/GUI/build$ ./ElasticFusion -l dyson_lab.klg
Error: invalid texture reference: /home/thx/ElasticFusion/Core/src/Cuda/convenience.cuh:68

在另一篇博客中找到了答案。这与cuda的编译有关，仔细查看Core/src/cmakelist文件，发现第33行set(CUDA_ARCH_PTX “” CACHE STRING “Specify ‘virtual’ PTX arch to build PTX intermediate code for. Example: 1.0 1.2 or 10 12”)的双引号之间因该缺了什么。于是查了一些资料其中CUDA_ARCH_BIN adds support of only listed GPUs. As alternative CMake scripts also parse ‘CUDA_ARCH_PTX’ variable, which is a list of intermediate PTX codes to include in final so-file. The PTX code can/will be JIT compiled for any current or future GPU.

最终在双引号之间加了61，cuda的cmake参数。
重新编译Core
运行成功

插摄像头实时渲染

待更新

---