ros发布一个话题

拿小乌龟作例子，发布一个话题，让小乌龟旋转。

第一步：$ cd~/catkin_ws/src 创建工作空间，也可以用以前的。

第二步：$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

roscpp rospy 是可以编译的语言,后面是依赖的功能包。

第三步：在src下创建一个发布者代码，以c++举例子。 gedit velocity_publisher.cpp ,创建一个c++文件，名字叫velocity—-publisher。然后把代码写进去。

第四步：在cmakelist 文件下把需要用到的功能写进去。

第五步：进入工作空间根目录（cd），然后catkin_make,编译。然后 .devel/setup.bash （或者source devel/setup.bash）

第六步：测试。rosrun turtlesim turtlesim_node,打开小乌龟。 rosrun learing_topic(文件名) velocit_publisher，成功让小乌龟旋转。

参考视频：【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili