ROS之话题的发布与订阅总结

1.消息和服务

msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。
注意，在构建的时候，我们只需要"message_generation"。然而，在运行的时候，我们只需要"message_runtime"。
查看package.xml, 确保它包含以下两条语句:
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
在 CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖:
catkin_package( … CATKIN_DEPENDS message_runtime … …)
add_message_files( FILES Num.msg)
generate_messages()

参考：ROS下上位机和stm32单片机通信

一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应
服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）

2.发布者

你创建的publisher(talker.cpp):

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "pubmsg");//初始化ROS。它允许ROS通过命令行进行名称重映射——目前，这不是重点。同样，我们也在这里指定我们节点的名称——必须唯一。这里的名称必须是一个base name，不能包含/。
  ros::NodeHandle n;
  //为这个进程的节点创建一个句柄。第一个创建的NodeHandle会为节点进行初始化，最后一个销毁的NodeHandle会清理节点使用的所有资源。
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("frameindex", 1000);
  
  //告诉节点管理器master我们将要在chatter topic上发布一个std_msgs/String的消息。这样master就会告诉所有订阅了chatter topic的节点，将要有数据发布。第二个参数是发布序列的大小。在这样的情况下，如果我们发布的消息太快，缓冲区中的消息在大于1000个的时候就会开始丢弃先前发布的消息。NodeHandle::advertise() 返回一个 ros::Publisher对象,它有两个作用: 1) 它有一个publish()成员函数可以让你在topic上发布消息； 2) 如果消息类型不对,它会拒绝发布。
  ros::Rate loop_rate(10);//ros::Rate对象可以允许你指定自循环的频率。它会追踪记录自上一次调用Rate::sleep()后时间的流逝，并休眠直到一个频率周期的时间。在这个例子中，我们让它以10hz的频率运行。
  ros::Rate loop_rate(10);
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "frame id" << count;
    msg.data = ss.str();
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }
  return 0;
}

3.订阅者

你的subscriber(listener.cpp):

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include<iostream>
#include<fstream>
using namespace std;
ofstream ofile;
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  string submsg=msg->data;
  string::size_type position =submsg.find('d');
  string subStr=submsg.substr(position+1);
  int index;
  stringstream ss;
  ss<<subStr;
  ss>>index;
  cout<<"index="<<index<<endl;
  ofstream ofile;
  ofile.open("/home/rootroot/index.txt");
  ofile<<subStr<<endl;
   ofile.close();
  if(position!=submsg.npos)
  {
      cout<<"find position"<<position<<endl;
  }else{
      cout<<"not find"<<endl;
  }
}

int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "submsg");
  ros::NodeHandle n;

  ros::Subscriber sub = n.subscribe("frameindex", 1000, chatterCallback);
  ros::spin();

  return 0;
}

4.服务(Service)和客户端(Client)

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"//beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由编译系统自动根据我们先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件。
//这个add函数提供两个int值求和的服务，int值从请求request里面获取，而返回数据装入响应response内，这些数据类型都定义在srv文件内部，函数返回一个boolean值。
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}//现在，两个int值已经相加，并存入了response。然后一些关于request和response的信息被记录下来。最后，service完成计算后返回true值。
 
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;
 
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
//这里，service已经建立起来，并在ROS内发布出来。
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();
 
  return 0;
}

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>
 
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }
 
  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
//这段代码为add_two_ints service创建一个client。ros::ServiceClient 对象待会用来调用service。
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
//这里，我们实例化一个由ROS编译系统自动生成的service类，并给其request成员赋值。一个service类包含两个成员request和response。同时也包括两个类定义Request和Response。
  if (client.call(srv))//这段代码是在调用service。由于service的调用是模态过程（调用的时候占用进程阻止其他代码的执行），一旦调用完成，将返回调用结果。如果service调用成功，call()函数将返回true，srv.response里面的值将是合法的值。如果调用失败，call()函数将返回false，srv.response里面的值将是非法的。
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }
 
  return 0;
}

参考：
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++)
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/ExaminingServiceClient