第一步:打开solidwork中下载好的模型,工具栏中export as URDF。
第二步:生成如图所示的文件夹,传到ros中。
第三步:放到工作空间src下,devel source/setup.bash 然后catkin_make 然后运行roslaunch xx.display.launch
如果报错:The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia. As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF
解决办法:该警告的意思是根关节的base_link在urdf中具有惯性参数,但是KDL不支持,建议的解决办法是,增加一个额外的dummy link。
这个问题看似很麻烦,实际解决起来是非常简单的,只需添加一个link和一个joint即可,代码实例如下: