Ubuntu20.04&VScode&libLas 写入Las文件时遇到的问题

目标

雷达在获取数据时（包括xyz和intensity四个信息），需要动态的将这些数据写入las文件中。

参考代码：
文章1
文章2
文章3

遇到的问题

VScode编译报错

首先上安装依赖库后遇到的编译问题，顺序安装好boost，liblas后，点击Vscode的运行按钮，运行代码，它会报错“Undefined reference：“”xxx””，这其实是动态链接库的问题。可以看看这个老哥最后一段话

但他讲的也不是很清楚，首先，我们要找到我们Liblas的动态链接库的位置，如截图所示。我们需要使用的是“liblas.so"系列家族的动态链接库。

那怎么用呢？
答案是 利用“-l”指令手动g++命令指定

g++  writeLas.cpp -o writeLas  -llas

分析一下这段代码，writeLas.cpp代表我们目标c++文件， writeLas代表编译后生成的执行文件。
而 -llas 其实由 两部分 组成一个是“-l”命令，它是去找动态库的命令，另一个是“las” 它代表我们的链接库名称（但是去掉了lib和.so以及后面的内容，这样做的原因我也不清楚），反正只保留文件名称的“las”即可。这两部分内容组成了“-llas”（两者之间没空格！）

• 编译之后再运行，终端输入

 ./writeLas

这个时候你会看到“undefined”的错误没了，但是另一个输出还存在

The use of BOOST_*_ENDIAN and BOOST_BYTE_ORDER is deprecated. 
Please include <boost/predef/other/endian.h> and use 
BOOST_ENDIAN_*_BYTE instead

不要管他！！ 我一开始以为这也什么报错 其实你抽丝剥茧的去看提到的文件，它归根结底只是一个提示而已，不影响程序运行

写入las的问题

能够顺利编译运行，就要聚焦代码了，之前编译运行，会发现lasView等软件识别不了我生成的las文件。
在Ubuntu上，运行命令

lasinfo /你的las文件地址/你的las文件.las

查看生成的las文件的信息会看到有两个不同寻常之处。

xyz最值范围不对

根据我的代码，我的最大最小值，不是**{2983，-541,83}这一组。并且，也没道理我的最大值和最小值都是他们吧？

这暗示我们，可能写入数据的时候，for循环的位置不对，最后检查一下，确实如此，for循环应该放在 header定义和设置的外面，特别是liblas::Writer writer（ofs,header）** 一定得在for循环外面，不得重复定义（这其实也是一个后面动态写入的一个隐患）

header point Count 和 actual Point Count数目不对

按道理，两者应该相等的。并且，如果你要LasView打开las数据的话，它也会提示“waring end-of-file after xx of xx points”

原因都在于设置点云数量的代码的问题
要么是你没写这个代码，要么是你这个代码位置不对（应该放在for循环之外），要么就是你的number写错了，应该是10个点，你却写了个2。

header.SetPointRecordsCount(10);    //设置点数