PCL不同点云类型之间转换

方法1

使用PCL中的pcl::copyPointCloud()函数：

#include <pcl/common/impl/io.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ());  
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_xyzi (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> ());

pcl::copyPointCloud(*cloud_xyz, *cloud_xyzi);

方法2

手动转换：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_xyzi (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> ());

cloud_xyzi->points.resize(cloud_xyz->size());
for (size_t i = 0; i < cloud_xyz->points.size(); i++) {
    cloud_xyzi->points[i].x = cloud_xyz->points[i].x;
    cloud_xyzi->points[i].y = cloud_xyz->points[i].y;
    cloud_xyzi->points[i].z = cloud_xyz->points[i].z;
}

参考：
PCL 不同类型的点云之间进行类型转换