PCL自定义点云的数据类型PointXYZIRT

PCL支持的点云数据类型有PointXYZ、PointXYZI等,但是对于速腾、Velodyne等激光雷达的原始点云中还包含了激光点线号ring和每个激光点的时间戳信息,在读取该类点云时需要基于PCL库自定义点云格式才能读到原始点云的所有信息,以速腾激光雷达点云为例,梳理自定义PCL点云的方法以及使用。

点云格式与数据类型

在这里插入图片描述
以文本的形式打开一个点云可以看到激光点云文件的具体信息,前面10行为点云的数据头,具体含义如下:

VERSION:指定版本号
FIELDS:指定每一个点所拥有的的维度名字
SIZE:每个维度占的字节大小
TYPE:每一个维度的类型
WIDTH:云点的数量表示点云数据集的宽度
HEIGHT:云点的数目表示点云数据集的高度
VIEWPOINT:指定数据集中点云的获取视点
POINTS:数据的总点数
DATA:表示数据存储的格式

对于不同的点云其对应的PCD文件数据头也不同,如:

  • 对于XYZ类型的点云对应的FIELDS为x y z
  • 对于XYZI类型的点云对应的FIELDS为x y z intensity
  • 对于XYZIRT类型的点云对应的FIELDS为x y z intensity ring timestamp

参考FIELDS可以设置自定义点云有哪些维度。

另外对于点云每个唯独的数据类型也各不一样,需要在自定义点云时注意,数据类型对应SIZETYPE,激光雷达不同点云的每个唯独的数据类型和字节数也不同,目前自定义点云支持的数据类型有:

I:表示有符号类型int8(char)、int16(short)、int32(int)
U:表示无符号类型uint8(unsigned char)、uint16(unsigned short)、uint32(unsigned int)
F:表示浮点型float

自定义点云数据类型

个人编码习惯,将自定义点云写在一个头文件中,方便其他所有的源码文件使用。主要包括以下两个部分:

  • 自定义点云数据结构struct PointXYZIRT
  • 对于自定义点云进行注册POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT
#ifndef PCL_TYPE_BASE_H
#define PCL_TYPE_BASE_H

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Dense>

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

struct PointXYZIRT
{
    PCL_ADD_POINT4D
    // PCL_ADD_INTENSITY
    float intensity;
    uint16_t ring;
    float timestamp;
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW   // make sure our new allocators are aligned
} EIGEN_ALIGN16;                    // enforce SSE padding for correct memory alignment

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(PointXYZIRT,
(float,x,x)
(float,y,y)
(float,z,z)
(float, intensity, intensity)
(uint16_t,ring,ring)
(float ,timestamp,timestamp)
)

typedef PointXYZIRT PointType;

#endif

使用自定义点云

其他PCL点云怎么使用自定义点云就怎么使用,不过对于某些PCL库的点云处理函数可能不支持自定义的点云。

PointType pt;
pcl::PointCloud<PointType>::Ptr cloud_xyzirt = boost::make_shared<pcl::PointCloud<PointType>>();
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自定义一个名为 `PointXYZRGBAI` 的点云类型,可以按以下步骤操作: 1. 创建一个名为 `PointXYZRGBAI` 的结构体,该结构体包含以下字段: ```cpp struct PointXYZRGBAI { PCL_ADD_POINT4D; // 添加 X、Y、Z 点坐标 union { struct { uint8_t b; uint8_t g; uint8_t r; uint8_t a; uint8_t i; }; float rgbai; }; EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW // 保证内存对齐 } EIGEN_ALIGN16; ``` 2. 使用 `PCL_ADD_POINT4D` 宏添加 X、Y、Z 点坐标。这个宏会自动添加 `x`、`y`、`z` 字段和一些方法,用于操作这些字段。 3. 添加 `b`、`g`、`r`、`a` 和 `i` 字段,这些字段分别表示点的颜色和透明度以及其它属性。这些字段也可以用 `rgbai` 字段来表示,它是一个 `float` 类型的联合体,可以直接访问这些字段。 4. 使用 `EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW` 宏来保证内存对齐。 下面是完整的代码示例: ```cpp #include <pcl/point_types.h> struct PointXYZRGBAI { PCL_ADD_POINT4D; // 添加 X、Y、Z 点坐标 union { struct { uint8_t b; uint8_t g; uint8_t r; uint8_t a; uint8_t i; }; float rgbai; }; EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW // 保证内存对齐 } EIGEN_ALIGN16; POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(PointXYZRGBAI, (float, x, x) (float, y, y) (float, z, z) (uint32_t, rgba, rgba) (uint8_t, i, i)) ``` 在注册点云类型时,可以使用 `POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT` 宏来注册 `PointXYZRGBAI` 类型。注意,`rgba` 字段必须使用 `uint32_t` 类型表示,因为 PCL 内部使用 32 位整数来表示颜色。

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