学习笔记：比力方程

基础知识

i系是惯性坐标系

e系为地球坐标系

p系为平台坐标系

t系为地理坐标系

b系为载体坐标系

导航坐标系：导航坐标系，是惯性测量和导航计算的基准。不同的航行器、不同的导航系统、不同的任务使命，所使用的导航坐标系，一般来说是不同的。

有害加速度分为原理性有害加速度和非原理有害加速度，原理性有害加速度通过比力去除，非原理性加速度，只能通过卡尔曼滤波削弱其影响。

原理有害加速度：具有严格的解析计算公式、

非原理有害加速度：电噪声和机械噪声，均为随机信号、不能用解析式表示

比力方程是惯性导航系统的基本方程，它解决了惯性导航中加速度计的测量值（比力）和导航参数（速度）之间的关系。

主要作用：去除原理性有害加速度

详细解释

下面以“东北天”地理系为例加以说明公式参数

为减去原理性有害加速度的加速度

需要将载体系的比力转换到导航系上，既把传感器输出的值乘以姿态矩阵

fn=Cnbfb

Wie是地球自转角速率，是一个常量，其中当地维度为，则在地理坐标系的投影为：

 

以“东北天”地理系为例进行投影，投影的结果如下：

实际应用如下式子：

式中，参数和上述类似

Rm子午圈的曲率半径

L是当地纬度

Rn卯酉圈的曲率半径

 将惯性导航基本方程式，向“东北天”地理系投影后:

在已知初始速度和初始位置的情况下，对“相对加速度”一次积分，便可得到载体的运行速度。二次积分，可以得到载体的运行距离（地理位置）。

 

需要指出的是，用地球的平均半径 R 计算纬度，会产生较大的误差，必须将地球看成椭球体，并根据所在的纬度进行修正。

完整的指北方位惯导系统的力学编排方案，如图下图所示

 

 参考：《惯性导航基本原理》-刘保中

        惯性导航常用坐标系与地球参考椭球