惯导学习中遇到了很多很多次的哥氏定理,抓住这次机会,好好学一学。
1. 定义
哥氏定理,又被称为科里奥利定理,常常用于坐标系之间的速度、加速度转换。
很简单它就是不同坐标系之间速度和加速度的变换定理。
更深入的了解请看科里奥利力、科里奥利力原理。
2. 自己的理解
写一下核心的知识点,便于自己以后回顾。
几个概念要先说明一下。
- 坐标系
地心惯性系:坐标系不跟随地球转动而转动,相当于静态坐标系。
地球坐标系:与地球固联在一起,跟着地球一起转动,相当于动态坐标系。 - 两个点
动点和牵连点。
例如:将固联在船上的坐标系称为动态坐标系,固联在地球表面的坐标系称为静态坐标系,在船上的人可称为动点。与动点相重合的动坐标系上的点称为牵连点。 - 几个速度矢量,具体定义就不解释了。
$ v _a $:绝对速度,动点相对于静系的速度。
$ v_e $:牵连速度,牵连点相对于静系的速度。
$ v_r $:相对速度,动点相对于动系的速度。
2.1 哥氏定理中的速度方程
所以有:
v
a
=
v
r
+
v
e
v_a=v_r+v_e
va=vr+ve
一张图解释了全部
所以有
v
e
1
=
ω
×
O
M
1
v_{e1}=\omega\times OM_1
ve1=ω×OM1
即可得到:
v
a
=
v
r
+
ω
×
O
M
1
v_a=v_r+\omega\times OM_1
va=vr+ω×OM1
取一般情况,在转轴上随便取一点
O
O
O,引
O
O
O到动点的向量为
R
R
R,则与动点重合的牵连点相对
O
O
O的速度(牵连速度) 为
ω
×
R
\omega\times R
ω×R
再放一张图,解释的就更清楚了
这张图中关于加速度的内容到下一节再具体讲。
所以哥氏定理的速度转换方程为:
V
i
=
V
e
+
ω
i
e
×
R
V_i=V_e+\omega_{ie}\times R
Vi=Ve+ωie×R
其中
R
R
R是静态系原点到动点的向量。
i
i
i表示静态系(地心系),
e
e
e表示动态系(地球系)。
2.2 格式定理中的加速度方程
难点在于p14页,相对加速度。
- 首先要理解相对加速度和绝对加速度。
先盗图
按我自己的理解,比如说,绝对速度 v a = d r d t v_a=\frac{dr}{dt} va=dtdr,相对速度 v r = d r r d t v_r=\frac{dr_r}{dt} vr=dtdrr。
d r dr dr是图中的 Δ A \Delta A ΔA, d r r dr_r drr是图中的$\Delta\tilde A $
所以绝对加速度和相对加速度也一样,
绝对加速度: a a = d v a d t a_a=\frac{dv_a}{dt} aa=dtdva
但是,重点来了,相对加速度就不一样了, a r ≠ d v r d t a_r\neq\frac{dv_r}{dt} ar̸=dtdvr,你可能会问这是为什么呢,相速度的导数不就是相对加速度吗,错了,为此我自己画了个图,看完图就完全理解了。
所以,相对加速度计算公式为:
a r = d v r d t + ω × v r a_r=\frac{dv_r}{dt}+\omega\times v_r ar=dtdvr+ω×vr - 牵连加速度
用到了上一节的图
a e = ε × R + ω × v e = ε × R + ω × ( ω × R ) a_e=\varepsilon\times R+\omega\times v_e=\varepsilon\times R+\omega\times(\omega\times R) ae=ε×R+ω×ve=ε×R+ω×(ω×R) - 求加速度方程
先抄一遍速度方程
v a = v r + ω i e × R v_a=v_r+\omega_{ie}\times R va=vr+ωie×R
等式两边求导
a a = d v a d t = d v r d t + d ( ω × R ) d t = d v r d t + ω × d R d t + d ω d t × R \begin{aligned} a_a&=\frac{dv_a}{dt}=\frac{dv_r}{dt}+\frac{d(\omega\times R)}{dt}\\ &=\frac{dv_r}{dt}+\omega\times\frac{dR}{dt}+\frac{d\omega}{dt}\times R\\ \end{aligned} aa=dtdva=dtdvr+dtd(ω×R)=dtdvr+ω×dtdR+dtdω×R
因为
ω × d R d t = ω × ( v r + ω × R ) = ω × v r + ω × ( ω × R ) \begin{aligned} \omega\times\frac{dR}{dt}&=\omega\times(v_r+\omega\times R)\\ &=\omega\times v_r+\omega\times(\omega\times R) \end{aligned} ω×dtdR=ω×(vr+ω×R)=ω×vr+ω×(ω×R)
所以带入得
a a = d ω d t × R + ω × v r + ω × ( ω × R ) + a r + ω × v r = a r + a e + 2 ω × v r \begin{aligned} a_a&=\frac{d\omega}{dt}\times R+\omega\times v_r+\omega\times(\omega\times R)+a_r+\omega\times v_r\\ &=a_r+a_e+2\omega\times v_r \end{aligned} aa=dtdω×R+ω×vr+ω×(ω×R)+ar+ω×vr=ar+ae+2ω×vr
称 a k = 2 ω × v r a_k=2\omega\times v_r ak=2ω×vr为科氏加速度。
所以
a a = a r + a e + a k a_a=a_r+a_e+a_k aa=ar+ae+ak
所以科里奥利力为:
F k = − m a k = − 2 m ω × v r F_k=-ma_k=-2m\omega\times v_r Fk=−mak=−2mω×vr
参考:
https://blog.csdn.net/Pro2015/article/details/82343757