Ubuntu22.04上入门ROS

学习文档

我是根据autolabor的文档一步步跟着autolabor学习ROS
记录学习过程及文档中的一些补充~
学习过程用python来学习ROS，平时自己写C++代码，也当了解熟悉一下python语言了~

虚拟机Ubuntu22.04
使用的是VirtualBox
语言：autolabor的文档中有C++和python两种版本

题外话：Virtual Box真的好用！！我之前用过VMware Workstation Pro，可能我电脑太拉，贼卡，但Virtual Box不会，爱了爱了

VSCode安装

Ubuntu安装VScode，见文章如何下载使用Ubuntu（附加安装VSCode）

VSCode上的必备插件

• C/C++
• Python
• Chinese(Simplified)
• CMake Tools
• ROS
  

VSCode的编译配置文件

在.vscode下修改/添加tasks.json，内容如下：
（注：该代码复制自学习ROS）

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

运行python代码

1. 创建ROS工作空间

mkdir -p 工作空间名/src
cd 工作空间名
catkin_make

2. 用VScode打开工作空间

cd 工作空间名
code .

3. VSCode中编译ROS
   见上文的VSCode配置文件
4. 在自定义的功能包下新建scripts文件夹，新建python文件内容
5. 将scripts下的python文件加可执行权限，*.py表示scripts下的所有以py结尾的文件

chmod +x *.py

6. 打开CmakeLists.txt 大概163行，修改scripts/后面的内容
   比如，我的python文件为hello.py

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/hello.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

7. 编译

   1. VSCode编译 Ctrl+Shift+B编译，编译文件配置如上task.json
   2. 在命令行手动编译

   cd 自定义的工作空间（即最外层文件夹）#在VSCode新建终端就是工作空间啦
   catkin_make
   

8. 运行
   打开两个终端…
   终端1：

   roscore
   

   终端2：

   cd 自定义的工作空间（即最外层文件夹）
   source ./devel/setup.bash
   rosrun 自定义包名 自定义文件名.py
   

参考

【Autolabor初级教程】ROS学习文档
【Autolabor初级教程】ROS机器人入门视频教程