奈奎斯特稳定性判据的步骤:
提示:本文只含有奈奎斯特判据的步骤,适合期末防挂科的同学,若想要透彻地了解奈奎斯特判据的原理,可参考我的另一篇文章,链接见文末
以开环传递函数
G ( s ) H ( s ) = 1 s 2 ( s + 1 ) 为 例 G\left( s \right) H\left( s \right) =\frac{1}{s^2\left( s+1 \right)} 为例 G(s)H(s)=s2(s+1)1为例
利用奈奎斯特判据判断其稳定性
一、作出半闭合曲线
1.作出开环系统的奈奎斯特曲线
画出开环传递函数的奈奎斯特曲线如图:
关于绘制奈奎斯特曲线,大家可以参考我的这篇文章:
▷ 三种绘制奈奎斯特曲线的方法
2.补圆
若有(1/s)^v项,则以奈奎斯特曲线的起始位置为起点,逆时针画 v x 90° 半径无穷大的圆弧,但该圆弧的方向为顺时针
易得在本开环传递函数中 v=2,则画一个180°的半圆,半闭合曲线如图:
二、计算R的大小
▷R 表示开环系统 G(s)H(s) 顺时针绕点(-1,j0)的圈数,等价于1+G(s)H(s) 顺时针绕原点的圈数
▷N+ 表示点 (-1,j0) 左侧正穿越的次数(从上向下穿越)
▷N- 表示 点 (-1,j0) 左侧负穿越的次数(从下向上穿越)
系统中半闭合曲线与实轴交点在 (-1,j0) 左侧,并且为一次负穿越,没有正穿越。
故N+=0,N-=1,计算得
三、判断Z是否为0
幅角原理:
▷P为右半平面开环极点数
▷Z为右半平面闭环极点数
P为开环传递函数 G(s)H(s) 极点在右半平面的数量,通过幅角原理可以计算得到Z,判断Z是否为0,Z = 0 则表示闭环传递函数的极点全在虚轴左侧,则该系统稳定
在
例
G
(
s
)
H
(
s
)
=
1
s
2
(
s
+
1
)
中
,
开
环
传
递
函
数
在
右
半
平
面
没
有
极
点
,
P
=
0
在例 G\left( s \right) H\left( s \right) =\frac{1}{s^2\left( s+1 \right)} 中,开环传递函数在右半平面没有极点,P=0
在例G(s)H(s)=s2(s+1)1中,开环传递函数在右半平面没有极点,P=0
Z ≠ 0,则闭环传递函数在右半平面有极点,该系统不稳定
若当系统半闭合曲线出现下面的情况,怎么判断?
若
曲
线
只
与
实
轴
有
交
点
,
并
没
有
穿
过
,
记
为
1
2
若曲线只与实轴有交点,并没有穿过,记为\frac{1}{2}
若曲线只与实轴有交点,并没有穿过,记为21
图
中
A
、
B
两
点
都
在
(
−
1
,
j
0
)
左
侧
,
且
都
为
负
穿
越
,
其
中
A
点
并
未
穿
过
实
轴
图中A、B两点都在(-1,j0)左侧,且都为负穿越,其中A点并未穿过实轴
图中A、B两点都在(−1,j0)左侧,且都为负穿越,其中A点并未穿过实轴
则
N
+
=
0
,
N
-
=
1
2
+
1
=
3
2
则N^+ =0,N^-=\frac{1}{2}+1=\frac{3}{2}
则N+=0,N-=21+1=23
R
=
2
(
N
+
-
N
-
)
=
−
3
R = 2(N^+-N^-) = -3
R=2(N+-N-)=−3再结合题目中开环传递函数的极点即可判断其稳定性
若想要透彻的了解奈奎斯特判据的原理,请参考以下链接:
▷ 奈奎斯特稳定判据的详细推导(看完就会!)