cartographer仿真建图实现记录

cartographer仿真建图实现记录

----------------------------调试代码阶段1----------------------------------------------
在 cartographer_ws 下,执行 catkin_make_isolated --install --use-ninja编译
在 new_ws 下,执行 catkin_make编译（或者快捷键Ctrl+shift+B）
注意：如果在编译new_ws时报错，见评https://blog.csdn.net/qq_52537255/article/details/115606432论区。
把这个CMakeLists.txt删了自己重新在src下catkin_init_workspace一下就好。

在.bashrc 文件底部加入:source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash 和source ~/new_ws/devel/setup.bash

在new_ws下运行
1.1:roslaunch my_gazebo robot_laser_gazebo.launch

1.2:rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 新开一个独立窗口运行这个程序，不要用VScode中的端口，因为要放鼠标在这个窗口上。

1.3.1 roslaunch my_navigation cartographer_demo.launch （把cartographer_ros cartographer_demo_rplidar.launch的代码完全复制过来，可以用）
或
1.3.2 roslaunch cartographer_ros cartographer_demo_rplidar.launch （试试这个,ok，所以可以知道这是古月居老版本的代码。存在问题：rviz与gazebo地图不符，出现建图漂移的问题）
或
1.3.3 roslaunch cartographer_ros cartographer_velodyne.launch （出现map无法订阅的问题）

注意：如果有报错见：https://blog.csdn.net/sunstarss/article/details/88256646

1.4 建图存在问题：rviz漂移以及重影问题。

----------------------------调试代码阶段2----------------------------------------------
2.1把cartographer_ws 工作空间下 cartographer_ros包中的launch文件夹下面的launch文件复制到new_ws工作空间的my_navigation包中的launch文件夹。
这样全部代码可以在new_ws中编译，当需要修改lua文件时才需要打开cartographer_ws 工作空间。
注意：requires the ‘bag_filename’ arg to be set
说明该launch文件缺少引入的包？
或者是由于之前官方源码本身的问题没有解决，解决方法：在launch文件中，要求的参数名是“bag_filenames”而不是“bag_filename”。来源：https://zhuanlan.zhihu.com/p/50511558

代码见云盘