Unitree Z1 机械臂 SDK 使用方法整理

已于 2024-04-09 11:52:33 修改
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文章标签： 机器人 github
于 2024-04-09 11:22:09 首次发布
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Author: Mira Yang
Last update: 2024/03/05

当前存在的问题

  • （Not Critical）Gazebo与Moveit（RViz）等程序似乎在WSL2中运行的Ubuntu上存在图形错误，这应该是由于使用GPU时WSL使用的OpenGL版本过旧导致的。详见：Unitree Z1 机械臂 SDK 使用指南

1. 引言

（待完善……）

2. 安装依赖

  • 首先安装libboost-all-dev、libeigen3-dev与liburdfdom-dev
    sudo apt install -y libboost-all-dev libeigen3-dev liburdfdom-dev
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/local/include/Eigen
sudo ln -s /usr/include/eigen3/unsupported /usr/local/include/unsupported
  • 接着安装pybind11 
    # Install pybind11
git clone https://github.com/pybind/pybind11.git
cd pybind11
mkdir build && cd build
cmake .. -DPYBIND11_TEST=OFF
make -j
sudo make install
  • 确保系统已安装moveit
    sudo apt install -y ros-noetic-moveit-*
sudo apt install -y ros-noetic-joint-trajectory-controller ros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin
  • 再安装pinocchio
    # Install pinocchio
git clone --recursive https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio
cd pinocchio && mkdir build && cd build
cmake .. \
		-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
		-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
		-DBUILD_PYTHON_INTERFACE=OFF \
		-DBUILD_TESTING=OFF 

make
sudo make install
    配置PATH，将下面三行加入~/.bashrc
    export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export CMAKE_PREFIX_PATH=/usr/local:$CMAKE_PREFIX_PATH
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

3. 下载SDK并编译

  • 首先下载所有的SDK，我已将相关仓库整合到个人GitHub仓库中方便下载。

    git clone https://github.com/Lya-M1RA/Unitree-Z1_SDK.git --recursive

    其整合了相关的四个仓库：

    • z1_controller 存储着直接控制机械臂的源码。
    • z1_sdk 包含了用于控制机械臂的一些接口，用户在创建自己的程序使用z1机械臂时需要包含该文件夹。
    • unitree_ros 用于机械臂仿真，其中包含了宇树四足产品Go1, A1, Aliengo, Laikago和机械臂产品Z1的仿真文件。
    • z1_ros（包含unitree_ros）, 提供noetic moveit1支持
    Unitree-Z1_SDK/
├── z1_controller        # 存储着直接控制机械臂的源码
├── z1_moveit_ws         # 存放在z1_ros的工作空间
│   └── src
│       └── z1_ros       # 提供ROS Noetic Moveit1支持
├── z1_sdk               # 包含了用于控制机械臂的一些接口
└── z1_ws                # 存放unitree_ros的工作空间
	└── src
    	└── unitree_ros  # 用于机械臂仿真 (Gazebo)
    • 需要注意的是，关于ROS的两个包z1_ros与unitree_ros存在冲突，不能放入同一个ROS工作空间中一起编译。
    • 并且注意z1_ros中也包含z1_controller和z1_sdk，提供的接口可以直接发送UDP结构体进行通信，与上述 z1_sdk 与 z1_controller 不兼容也不是相同的内容。

  • 编译z1_controller

    cd z1_controller
mkdir build && cd build
cmake ..
make

  • 编译z1_sdk

    cd z1_sdk
mkdir build && cd build
cmake ..
make

  • 安装unitree_ros包

    cd z1_ws 
catkin_make 
# 使用前执行source
source devel/setup.bash

    注意如果平台为ARM64架构，则需要在./src/unitree_ros/unitree_legged_control/lib中用libunitree_joint_control_tool_arm64.so替换libunitree_joint_control_tool.so，即删去后者并将前者重命名为后者。

  • 配置并安装z1_ros包

    cd z1_moveit_ws
# 使用rosdep安装所需依赖
rosdep install --from-paths src --ignore-src -yr --rosdistro noetic
# 先编译 unitree_legged_msgs
catkin_make --pkg unitree_legged_msgs
catkin_make
# 使用前执行source
source devel/setup.bash

    类似的，注意如果平台为ARM64架构，则需要在./src/z1_ros/unitree_ros/unitree_legged_control/lib中用libunitree_joint_control_tool_arm64.so替换libunitree_joint_control_tool.so，即删去后者并将前者重命名为后者。

4. 在ROS仿真（Gazebo）中使用机械臂

请注意你使用Ubuntu系统的环境，如果你在Windows上通过WSL2运行Ubuntu，请阅读这一部分。
Gazebo与Moveit（在RViz显示中）等程序在WSL2中运行的Ubuntu上可能会出现图形错误，具体表现为在Gazebo或RViz窗口中机械臂的模型不显示等。
这似乎是由于使用GPU时WSL使用的OpenGL版本过旧导致的，将程序转为纯CPU运行可以暂时解决这个问题。参考：Robot meshes not visible in rviz [Windows11, WSL2]
具体方法为在运行Gazebo或Moveit前在Terminal中执行export: LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0

  • 首先启动Gazebo中的仿真机械臂。

    roslaunch unitree_gazebo z1.launch
# 如果不使用末端夹爪，请使用下面的这行
roslaunch unitree_gazebo z1.launch UnitreeGripperYN:=false

    请添加图片描述
    你应当能够看到像上面图片一样的界面。

  • 接着在一个新开的Termial会话中启动机械臂的虚拟控制器。

    cd z1_controller/build
./sim_ctrl

  • 最后在一个新开的Termial会话运行SDK中的demo，你应该能看到Gazebo窗口中的机械臂运动。

    cd z1_sdk/build
./highcmd_basic

    请添加图片描述

（待完善……）

5. 机械臂实机连接

（待完善……）

6. 在Moveit中使用机械臂

  • 首先启动moveit

    # 如果使用实机，运行下面这行
roslaunch z1_bringup real_arm.launch rviz:=true
# 如果使用Gazebo仿真机械臂，运行下面这行
roslaunch z1_bringup sim_arm.launch rviz:=true

    上面的第一条指令会启动Moveit并打开RViz，如果使用第二条指令，则会额外启动Gazebo来提供仿真环境中的机械臂。

  • 接着启动机械臂控制器程序。

    cd z1_controller/build
# 如果使用实机，运行下面这行
./z1_ctrl
# 如果使用Gazebo仿真机械臂，运行下面这行
./sim_ctrl

  • 这样就可以使用Moveit来规划机械臂路径并控制机械臂了。下图是一个在Moveit中手动指定机械臂末端位置并控制机械臂运动的展示。
    请添加图片描述

（待完善……）

7. 自定义程序使用SDK接口控制机械臂

（待完善……）

Mira Mochi
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