作者:逆风而行 | 来源:计算机视觉工坊
添加小助理:dddvision,备注:无人机,拉你入群。文末附行业细分群
一、背景
对于PID的初学者,经常会有疑惑,为什么位置的误差通过PID就变成了期望速度?他们之间有什么物理关系吗?还有对于无人机,为什么期望升力,又是期望加速度,又是期望油门,这个输出的量纲到底是什么?
其实,产生这个疑问的根本原因是没有区分开环控制和闭环控制。在实际控制系统中,我们经常用到开环控制和闭环控制的组合。开环控制其实就是前馈,闭环控制是反馈。接下来将以一个简单例子,说明这种这两种控制的关系。
二、关于开环与闭环控制
对于平面上一个木块,质量为,木块的加速度能够瞬间达到设置的值,现在希望木块达到速度,请问需要设置怎样的加速度。
2.1 开环控制
使用高中物理知识,容易想象,施加如下加速度
可以使得木块在时达到期望的速度。其实,这就是一个开环控制,在理想环境中可以成立,但是在实际环境中并不可行。实际的问题有:施加的加速度有点噪声,或者不能精确地达到,或者小物块的受到微小的空气阻力,这些都将会导致,积分后速度无法刚好达到。再考虑几分钟,几小时甚至几天之后,让这的速度维持下去几乎是不可能的事情。
2.2 闭环控制
为了解决这个问题,一个直观的思路就是来一个实时的控制