必看综述！自动驾驶中三维目标检测与跟踪主流方案！

最新推荐文章于 2024-06-05 22:13:39 发布
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分类专栏： 3D视觉从入门到精通 文章标签： 机器学习 算法
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0.这篇文章干了啥？

这篇文章是一篇综述，总结了当前最新的3D物体检测方法。文章首先介绍了两种主要的物体检测方法：两阶段方法和一阶段方法。两阶段方法需要首先生成一系列提议，然后再对这些提议进行处理；而一阶段方法则直接预测类别概率和回归边界框，省略了提议生成的步骤，速度更快，适用于实时系统。文章还介绍了点云数据在物体检

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目标检测YOLO实战应用案例100讲-自动驾驶场景下的三维目标检测技术研究
qq_36130719的博客
05-17 843
目前在机器视觉、智能算法、数据分析等多项应用场景中，深度学习取得了一系列振奋人心的成果，而卷积神经网络是其中一项尤为关键的技术[27]。卷积神经网络在特征获取和分类判别上具有较好的应用效果。本章首先介绍卷积神经网络的各项组成部分，然后对YOLO算法原理进行介绍，最后对深度学习中不可或缺的数据集进行介绍。
自动驾驶场景下的三维目标检测技术研究
02-21
基千此， 论文分别采用激光雷达点云数据和单目相机图像数据， 结合深度学习方法， 围绕激光雷达点云和单目图像分别进行三维目标检测任务，并进行了理论分析、 方法验证、 结果分析等工作， 主要研究内容如下： (1)对国内外经典的三维目标检测婢法及研究现状进行调研。 首先对基于深度学习的三维目标检测算法发展历程和原理进行调研， 分析其性能提升的原因， 对目前经典的三维目标检测算法进行了具体分析。 针对自动驾驶使用的主 流传感器（相机和激光雷达）的工作原理和类型分类进行了研究， 针对使用数据类型及数据的表示和处理方式上对主流的算法进行分类比较， 分析各种方法在自动驾驶领域中的优缺点， 以及三维目标检测算法未来发展方向。 (2)激光雷达稀疏点云体素化场景下的三维目标检测技术研究。 针对激光雷达点云数据在目标场景中具有稀疏性、 数据量大的特点， 本文改进一种点云体素化场景下的三维目标检测算法。 算法将目标空间划分为体素网格， 然后使用基千稀疏卷积的三维主干网络将体素格快速转化为立柱体素形式的二维数据， 提升算法的训练和检测速度。 (3)基千深度估计的单目图像三维目标检测。
智能车辆开发中的三维目标检测算法综述.pdf
11-23
智能车辆开发中的三维目标检测算法综述.pdf
电子测量中的安捷伦推出三维在线自动X射线检测方案
11-21
安捷伦发布一款突破性的可以有效检测印刷电路板组件上焊点和制造组装缺陷的在线三维X射线检测系统。安捷伦Medalist x6000 AXI降低了客户的制造转换成本，而不会降低缺陷检测能力。它在领导市场的三维解决方案基础上，把测试速度提高了一倍以上，并且是使用100％三维来检测缺陷。 　　“安捷伦Medalist 5DX系统一直是三维X射线检测技术的事实标准，目前安装的系统已经超过800套。”安捷伦AXI市场经理Kent Dinkel说，“下一代Medalist x6000利用安捷伦在X射线领域中拥有的专业知识，为当前复杂的PCBA提供了所需的毫不折衷的三维测试速度和缺陷检测能力。” 　　
自动驾驶中的3D目标检测
01-26
2D目标检测在自动驾驶领域存在很多问题，因为自动驾驶的空间首先是在3D层面上的，而且需要使用RGB图像、RGB-D深度图像和激光点云，输出物体类别及在三维空间中的长宽高、旋转角等信息。这一类检测称为3D目标检测。
2023最新综述！自动驾驶中的多模态3D目标检测（特征表示/对齐/融合）
CV_Autobot的博客
05-09 2328
点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【多传感器融合】技术交流群后台回复【3D检测综述】获取最新基于点云/BEV/图像的3D检测综述！自动驾驶车辆需要持续的环境感知以获得障碍物的分布，从而实现安全驾驶。具体来说，3D目标检测是一个至关重要的功能模块，因为它可以同时预测周围物体的类别、位置和大小。一般来说，自动驾驶汽车配备了多个传感器，包括摄像头和激...
2024最新综述！自动驾驶中的多目标跟踪（MOT）
CV_Autobot的博客
04-05 630
作者|无疆WGH 编辑| 车规半导体硬件点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号戳我-> 领取自动驾驶近15个方向学习路线>>点击进入→自动驾驶之心『目标跟踪』技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文一、笔者前言在这篇文章里，笔者将试图对自动驾驶中多目标跟踪（Multi-Object Tracking, MOT）领域近几年代表性的论文进行整理，分析各项工作的思路和做...
DBSCAN 算法【python，机器学习，算法】
最新发布
xiangfeng666的博客
06-05 233
一般情况下，最小数据点数取数据维度值的 2 倍数，最小取 3。该参数越大，可能的噪声点会被聚类，同样的邻域半径越小，噪声点也会被分类。DBSCAN 即 Density of Based Spatial Clustering of Applications with。上述代码实现了一个简单的 DBSCAN 算法。注意，在实际应用中，你需要根据实际情况调整邻域半径参数和核心点周围最小数据点数。Noise，带噪声的基于空间密度聚类算法。
SMV 算法【python，机器学习，算法】
xiangfeng666的博客
06-02 701
支持向量机（Support Vector Machine, SVM）是一类按监督学习（supervisedlearning）方式对数据进行二元分类的广义线性分类器（generalized linear classifier），其决策边界是对学习样本求解的最大边距超平面（maximum-margin hyperplane）。SVM 使用铰链损失函数（hinge loss）计算经验风险（empirical risk）并在求解系统中加入了正则化项以优化结构风险。
机器学习学习
nimo观察者
06-02 1071
循环神经网络（Recurrent Neural Network）：NN 结构只能单独的去处理一个个的输入，前一个输入和后一个输入是完全没有关系的，RNN 允许神经单元包含循环，这样信息可以在不同时刻传输，适合时序数据预测（例如，自然语言处理，语音识别，监控时序数据等）。Transformer模型：摒弃了固有的定式，并没有用任何CNN或者RNN的结构，而是使用了Attention注意力机制，自动捕捉输入序列不同位置处的相对关联，善于处理较长文本，并且该模型可以高度并行地工作，训练速度很快。
【机器学习】YOLOv10与YOLOv8分析
richard_yuu的博客
06-05 198
YOLOv8和YOLOv10作为YOLO系列的最新成员，均继承了YOLO系列实时、准确的特点，并在网络结构、训练流程和特征提取能力等方面进行了优化和改进。YOLOv8以其高帧率（FPS）和准确度赢得了广泛赞誉，而YOLOv10则通过无NMS训练的持续双重分配策略和全面的效率-准确性驱动模型设计策略，进一步提升了性能和效率。YOLOv8和YOLOv10作为YOLO系列的最新成员，在实时目标检测领域均取得了显著的进步。
机器学习_正则化方法
a6181816的博客
05-29 904
防止过拟合：正则化通过约束模型参数，防止模型过于复杂，从而提高泛化能力。特征选择：L1正则化和Elastic Net可以自动选择重要特征，简化模型。提高稳定性：L2正则化和Elastic Net在多重共线性存在时，提高模型的稳定性。正则化方法是提高机器学习模型性能的关键技术之一。选择合适的正则化方法取决于数据集的特性和任务需求。L1正则化适用于需要特征选择的高维数据，L2正则化适用于多重共线性问题，Elastic Net结合了两者的优点，适用于需要同时实现特征选择和模型稳定性的场景。
线性代数|机器学习-P7SVD奇异值分解
scar2016的博客
06-05 389
假设我们有任意矩阵A，可以得到SVD分解，,那么我们可以构造对称矩阵进行求解；
【机器学习300问】104、残差网络是怎么起作用的？
qq_39780701的博客
05-29 1644
残差网络是怎么起作用的？什么是残差网络？残差网络是怎么解决这些问题的？简单来说，残差网络通过设计允许网络专注于学习每个层级上真正需要改变的部分，从而克服了深度网络训练中的关键障碍。
线性代数|机器学习-P4正交矩阵中的标准正交向量
scar2016的博客
06-02 1023
【代码】线性代数|机器学习-P4正交矩阵中的标准正交向量。
wandb安装与使用 —— 用于跟踪、可视化和协作机器学习实验的工具
shinuone的博客
06-02 1070
wandb（Weights&Biases, W&B）：用于跟踪、可视化和协作机器学习实验的工具，支持在线和离线。它提供了一个简单的 Python API，可以轻松地将实验数据发送到云端，并通过 Web 应用程序进行访问和可视化。
针对硅基氮化镓高电子迁移率晶体管(GaN-HEMT)的准物理等效电路模型，包含基板中射频漏电流的温度依赖性
weixin_45293089的博客
06-02 616
该文章提出了一种针对硅基氮化镓高电子迁移率晶体管（GaN-HEMT）的准物理等效电路模型，旨在模拟基板中的射频漏电流，并考虑了温度的影响。所提议的模型中，考虑了缓冲层与硅基板界面附近电子和空穴的作用以建模射频漏电流。通过技术计算机辅助设计（TCAD）仿真分析了射频漏电的物理机制，发现当漏极电压较高且温度较高时，射频漏电流会增加；这是因为在低受主浓度的缓冲层与硅基板界面处产生了反型层中的电子。
【机器学习基础】Python编程02：五个实用练习题的解析与总结
Obliviate的博客
06-05 611
通过这五个Python编程练习题，我们学习了递归、列表操作、循环控制、格式化输出和时间处理等基本概念。递归虽然强大，但在处理大数据时可能会遇到性能问题，需要考虑优化。列表的复制和操作是Python中非常基础且常用的操作，理解它们对于日常编程至关重要。循环控制和格式化输出是构建用户友好界面的关键技能。此外，时间处理在很多应用中都非常有用，比如日志记录、性能测试等。通过这些练习，我们不仅能够加深对Python语言的理解，还能够提高解决实际问题的能力。
AI学习指南机器学习篇-线性回归算法模型评估
俞兆鹏的博客
05-31 2161
在机器学习领域中，线性回归算法是最常见也是最基础的模型之一。然而，对于一个线性回归模型，我们如何评估它的性能呢？在本文中，我们将讨论线性回归模型的评估指标，包括均方误差（MSE）、均方根误差（RMSE）、R-squared等。我们将解释这些评估指标在评价模型性能时的作用和局限性，并提供详细的示例来帮助读者更好地理解这些概念。
自动驾驶系统进阶与项目实战(十)基于pointpillars的点云三维目标检测和tensorrt实
11-17
点云三维目标检测是自动驾驶系统中非常重要的一项技术，通过对点云数据进行处理，可以实现对车辆周围环境中的障碍物进行准确检测和识别。而基于pointpillars的点云三维目标检测算法可以提高检测的准确性和效率。 PointPillars是一种基于深度学习的点云检测网络，它将点云数据转换为类似于图像的形式，然后使用卷积神经网络进行目标检测。相比于传统的方法，PointPillars可以直接处理点云数据，避免了数据转换过程中的信息损失。 在实际项目中，实现PointPillars的点云三维目标检测可以按照以下步骤进行： 首先，需要准备点云数据集，并将其转换为PointPillars所需要的格式。可以使用现有的点云数据集，或者使用传感器采集的实时点云数据。 其次，需要搭建PointPillars的网络结构。可以使用深度学习框架如TensorFlow或PyTorch来实现网络结构，并根据自己的需求进行适当的修改。 接下来，需要进行网络的训练和调优。可以使用已标注的点云数据作为训练集，并使用反向传播算法进行参数的更新和优化。 训练完成后，可以对新的点云数据进行目标检测和识别。将新的点云数据输入到PointPillars网络中，通过网络的输出得到目标的位置和类别信息。 最后，为了提高目标检测的实时性，在项目中可以使用TensorRT来进行模型的优化和加速。TensorRT是NVIDIA推出的高性能深度学习推理引擎，可以将训练好的模型转换为高效的推理模型，提高模型的推理速度和效率。 总而言之，基于pointpillars的点云三维目标检测和tensorrt实现是自动驾驶系统中的重要技术之一。通过深入理解算法原理，并在实践中进行调试和优化，可以实现高效准确的目标检测和识别，为自动驾驶系统的安全性和可靠性提供有力支持。

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