树莓派学习笔记（十六）编写内核驱动操控IO口代码原理分析

1、驱动代码编写
框架查看博文基于框架编写驱动
1.1 声明寄存器，并赋值为NULL

	volatile unsigned int* GPFSEL0 = NULL；
	volatile unsigned int* GPSET0  = NULL；
	volatile unsigned int* GPCLR0  = NULL；

原因：寄存器地址是物理地址，需要映射为虚拟地址，故将具体地址放在init函数中去映射成虚拟地址，而不直接赋值
volatile 确保指令不会因编译器的优化而省略，且要求每次读值
unsighed 由于是内存地址，所以使用无符号形式

1.2 物理地址映射成虚拟地址
ioremap函数的作用是将物理地址映射成虚拟地址，4表示字节数

	GPFSEL0 = (volatile unsigned int*)ioremap(0x3f20000,4);
    GPSET0  = (volatile unsigned int*)ioremap(0x3f2001c,4);
    GPCLR0  = (volatile unsigned int*)ioremap(0x3f20028,4);

如何获取寄存器物理地址？
（树莓派3B的BCM2835：IO物理地址基址为0x3F000000、）

• 首先IO在地址总线上的基址是0x7E000000，在物理地址上的基址是0x3F000000
• 其次查看芯片手册，发现GPFSEL0寄存器总线地址是0x7E200000，相对基址偏移0x00200000，故物理地址的偏移量也为0x00200000
• 最终得到GPFSEL0寄存器物理地址为0x3F200000；以此类推
  得到GPSET0 寄存器物理地址为0x3F20001c
  得到GPCLR0 寄存器物理地址为0x3F200028

1.3 在destroy函数中使用iounmap函数清除地址映射

	iounmap(GPFSEL0);
	iounmap(GPSET0);
	iounmap(GPCLR0);

1.4 在open函数中设置引脚类型为输出

//引脚pin4位于GPFSEL0寄存器的bit14-12，需将其置为001
 GPFSEL0 &= ~(0x6 << 12); //将bit14 13 置为0
 GPFSEL0 |= (0x1 << 12);  //将bit12 置为1

• 由于只改变bit14-12三位数据，使用按位与操作（通俗来说是遇到1不改变，遇到0改变为0）
  想要改变bit14-12为001，就需要按位与（0x 1111…… 001 ……1111）
  将其置反则变为（0x 0000……110……0000）即（ 0x6 << 12 ）
  所以执行第一条语句
• 由于第一条语句的按位与（bit14-12为001），改变bit14 13 为0，bit12没有改变，不确定其原来是否为1，故执行按位或操作（通俗来说是遇到1改变为1，遇到0不改变）
  需要将bit12置为1，故按位或（0x 0000…… 001 ……000）即（0x1 << 12 ）所以执行第二条语句

1.5 在write函数中根据上层代码值进行高电平或低电平输出

	copy_from_user(&cmd,buf,count); 
   	 if(cmd == 1){
       	printk("set 1");                   
       	GPSET0 |=(0x1 << 4);       
    }
   	 else if(cmd == 0){    
       	printk("set 0");               
       	GPCLR0 |=(0x1 << 4);
    }

• copy_from_user函数获取上层write函数的值，1表示高电平、0表示低电平
• 高电平则使用GPSET0寄存器，引脚4对应bit4，将其置为1，采用按位或操作
• 低电平则使用GPCLR0寄存器，引脚4对应bit4，将其置为1，采用按位或操作

2、测试代码编写
查看博文：内核驱动操控IO口源码（pin4引脚）
3、驱动编译、测试
查看博文：Linux驱动认知及编译加载驱动