Autosar CP —诊断服务详解

Trump. yang

于 2024-10-07 16:59:08 发布

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分类专栏： AutoSar 文章标签： AutoSar 嵌入式硬件网络汽车诊断

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Autosar CP —诊断服务详解

汽车诊断功能概述

汽车诊断是指通过电子控制单元（ECU）和诊断工具对车辆进行检查和分析，识别和定位故障或潜在问题的过程。汽车诊断系统帮助维修技师和车辆拥有者了解车辆的运行状况，确定潜在的故障源，并进行适当的维修或维护。现代车辆配备了多个电子控制单元（ECU），可以监控发动机、变速箱、制动系统、安全系统等各类关键系统。

在这里插入图片描述

汽车诊断的组成部分：

电子控制单元（ECU）：
- 现代车辆中，多个ECU负责监控和控制不同系统，例如发动机控制单元、变速箱控制单元、ABS控制单元等。
- ECU会实时监控车辆的传感器和执行器数据，并记录故障码（DTC, Diagnostic Trouble Code）以检测异常行为。
诊断通信协议：
- **OBD-II（On-Board Diagnostics II）**是汽车诊断的国际标准，广泛应用于全球车辆。通过OBD-II接口，可以读取ECU的故障码和数据流。
- **UDS（Unified Diagnostic Services）**是AUTOSAR框架中广泛使用的高级诊断协议，它扩展了诊断功能，允许车辆开发者定义更细致的诊断功能，如ECU重新编程、执行自检等。
故障码（DTC, Diagnostic Trouble Code）：
- 当ECU检测到系统中的异常或故障时，会生成相应的故障码（如P0420，催化转换器效率低下）。
- 通过读取这些故障码，技师可以迅速识别问题，并进一步排查具体原因。
诊断工具：
- 诊断工具可以通过OBD-II或UDS协议与ECU通信，读取故障码、数据流、以及进行各种主动测试（如传感器和执行器测试）。
- 诊断工具包括便携式扫描仪、诊断软件（例如厂家专用软件或通用诊断工具），可以显示故障码、实时数据、车辆参数等。

汽车诊断的主要功能：

故障检测： ECU监控车辆传感器和执行器的数据，一旦检测到异常（如传感器失效、信号超出正常范围），会生成故障码。
故障码读取和清除：使用诊断工具可以读取车辆ECU存储的故障码，并在问题解决后清除故障码，复位系统。
数据流监控：技师可以通过诊断工具查看车辆实时数据，如发动机转速、进气温度、车速、氧气传感器电压等，用以分析问题。
主动测试和功能检查：诊断工具可以执行主动测试，比如强制打开某个执行器（如油泵、喷油器），或者检查传感器和通信系统的状态。
ECU重新编程与软件更新：通过高级诊断服务，车辆制造商或维修技师可以对ECU进行重新编程或更新软件，以修复BUG或提升系统性能。

常见诊断协议：

OBD-II（On-Board Diagnostics II）：
- 自1996年起，OBD-II成为大多数车辆的标准接口。它允许用户读取基本的故障码和部分车辆数据。
- 通过OBD-II接口，用户可以访问发动机、排放控制系统和传感器数据。
UDS（Unified Diagnostic Services）：
- UDS是现代汽车诊断系统中的高级通信协议。它提供了更丰富的诊断服务集，如ECU刷写、测试服务、自诊断等。
- AUTOSAR标准中，UDS协议广泛用于对车载系统进行诊断、校准、编程等高级操作。
KWP2000（Keyword Protocol 2000）：
- KWP2000是另一种诊断协议，通常应用于1990年代至2000年代初的车辆。它与OBD-II类似，支持诊断故障码读取、数据监控等基本功能。

汽车诊断的常见用途：

故障排查与维修：通过读取和分析ECU中的故障码，维修技师可以迅速找到车辆中的故障点，并进行相应的维修。
车辆保养和维护：通过定期诊断，可以提前发现潜在问题，避免重大故障发生，延长车辆的使用寿命。
排放监控：现代车辆的OBD系统会持续监控排放控制系统，确保车辆的排放符合环保要求，并能在排放系统故障时提醒驾驶员。
性能调试：诊断系统可以用于车辆性能优化和调试，通过实时监控和调整车辆的参数，提升车辆的燃油经济性、动力输出等。

AutoSar诊断服务总体框架

在这里插入图片描述

由上图可以看出，诊断服务属于AutoSar服务层，诊断服务流通过CAN驱动----CAN IF----CANTP-----PDUR-----DCM模块，DCM模块处理诊断数据，并执行对应的具体诊断服务。

在AUTOSAR中，**DCM（Diagnostic Communication Manager）**模块负责车辆诊断通信的管理，提供与外部诊断工具或设备进行交互的接口。DCM模块主要支持通过诊断协议（如UDS、OBD-II）进行故障码读取、执行自诊断和维护操作。它是汽车诊断的核心组件之一，确保车辆能按照统一的诊断标准进行通信和操作。

AUTOSAR中的DCM（Diagnostic Communication Manager）、**DEM（Diagnostic Event Manager）和FIM（Function Inhibition Manager）**模块是支持汽车诊断和故障管理的关键组件。以下是它们的简单功能介绍：

DCM（Diagnostic Communication Manager）

DCM模块负责管理诊断服务的通信。它在ECU和外部诊断工具之间提供了一个统一的接口，用于处理诊断请求、响应和传输诊断数据。它支持**UDS（Unified Diagnostic Services）**协议，并管理所有诊断通信会话。

功能：

接收并解析来自外部诊断工具的诊断请求。
处理诊断服务（如读取故障码、清除故障码、控制ECU重编程等）。
根据请求调用相应的ECU服务或应用层功能，生成响应并发送回诊断工具。
管理诊断通信会话（如正常通信、编程会话、扩展会话等）。

典型应用: 通过OBD（On-Board Diagnostics）接口读取车辆故障码（DTC），重编程ECU。

DEM（Diagnostic Event Manager）

DEM模块负责管理车辆运行时发生的诊断事件（如故障），并处理故障码（DTC）的存储、更新和清除。它与ECU中的各个模块交互，收集故障信息并记录到内存中。

功能：

监控ECU内的诊断事件并记录故障码（DTC）。
管理故障的状态（如当前是否故障、是否间歇性出现等）。
记录故障的环境数据（如故障发生时的车辆状态）。
提供DTC信息给上层模块（如DCM），供诊断工具读取。
支持故障码的存储、恢复和清除。

典型应用: 在车辆检测到传感器或执行器出现故障时，DEM模块会记录DTC，并允许通过诊断工具读取和清除这些故障信息。

FIM（Function Inhibition Manager）

FIM模块用于对系统中的某些功能进行抑制或启用控制，尤其是在特定故障状态下。它根据来自DEM模块的故障信息，决定是否抑制某些功能，以保护系统或确保安全。

功能：

基于故障信息（由DEM提供）抑制或恢复ECU中的某些功能。
监控系统的故障状态，并根据预设的条件，动态启用或禁用某些功能。
确保在某些故障状态下，系统功能能够安全降级或被抑制，避免对车辆性能或安全造成影响。

典型应用: 如果某个传感器出现故障，FIM模块可以抑制依赖该传感器的某些功能，防止故障扩散或对安全系统产生影响。

模块间的关系：

DCM负责诊断通信，与诊断工具进行交互并处理诊断请求。
DEM管理诊断事件和故障码的存储、更新及报告，将故障信息传递给DCM用于诊断响应。
FIM利用DEM提供的故障信息，决定是否抑制或启用某些系统功能，以保证系统的稳定性和安全性。

这三个模块相互配合，为车辆提供了强大的诊断和故障管理功能，确保能够及时发现、记录和处理系统中的问题。

诊断服务分类

按照功能区分，可以分为诊断和通信管理功能数据传输功能存储功能等等

其中诊断服务中有支持子功能和不支持子功能之分。

支持子功能的诊断服务：

某些诊断服务具有多个子功能，这些子功能通过额外的参数进行区分，通常用于提供更细化的操作。例如，**诊断会话控制服务（0x10）**具有多个子功能，如：
- 默认会话（sub-function: 0x01）
- 扩展诊断会话（sub-function: 0x03）
- 编程会话（sub-function: 0x02）

这些子功能为用户提供了在不同诊断模式下执行不同操作的能力。在请求该服务时，诊断工具可以指定子功能来确定所需的具体操作。

不支持子功能的诊断服务：

有些诊断服务不具备子功能，或者即使有子功能，它们的操作相对简单，不需要进一步细化。例如，**清除诊断信息服务（0x14）**通常不涉及子功能，只有单一的操作目标（清除特定的DTC）。

这种情况下，诊断工具只需发送服务号而无需附加子功能参数，ECU将直接处理该服务。

诊断服务数据格式

在AUTOSAR中，诊断服务数据的格式遵循**UDS（Unified Diagnostic Services，统一诊断服务）**协议标准。每个诊断服务请求和响应消息都有严格的结构，由服务标识符（SID）、子功能、数据标识符（DID）、故障代码（DTC）等组成。这些数据的格式统一规定，确保不同的诊断工具和ECU可以相互兼容。

诊断服务数据的基本格式

请求消息格式

请求消息是从诊断工具（如OBD-II扫描仪或服务工具）发送给车辆ECU的消息。其基本结构如下：

[服务标识符(SID)] [子功能] [参数数据]

SID（Service Identifier）: 服务标识符，用来标识请求的是哪种诊断服务。UDS中SID为1个字节长，范围是0x00到0xFF。
子功能（Sub-function）: 用于指定诊断服务的具体操作模式或请求类型。子功能在某些服务中是可选的。
参数数据（Optional Parameters）: 诊断服务可能需要附带一些额外的数据或标识符，称为参数数据。参数可以包括数据标识符（DID）、故障码（DTC）、地址、长度等。

响应消息格式

响应消息是ECU对诊断请求的回应。响应消息的格式基本与请求消息类似，但通常包含附加的状态信息或错误代码。

[正响应服务标识符] [数据]

正响应服务标识符: 正响应的服务标识符是请求SID加上0x40的偏移。例如，SID = 0x10，正响应SID为0x50。
数据（Response Data）: 正确响应时，响应消息包含所请求的数据，如DTC的值或特定诊断信息。如果发生错误，响应消息包含错误代码。

诊断服务数据格式示例

诊断会话控制服务（SID = 0x10）

此服务用于切换诊断会话模式。请求格式如下：

请求：

[10] [Sub-function]

例如，进入扩展会话：
```
[10 03]
```
- 0x10: 会话控制服务标识符
- 0x03: 子功能，代表扩展诊断会话

响应：

[50] [Sub-function]

响应成功：
```
[50 03]
```
- 0x50: 成功响应服务标识符
- 0x03: 子功能确认

读取故障码（Read DTC Information，SID = 0x19）

此服务用于从ECU读取诊断故障码（DTC）。根据具体的子功能，可以选择读取不同类型的DTC。

请求：

[19] [Sub-function] [DTC Group] [Status Mask]

例如，读取所有DTC的请求：
```
[19 02 FF FF]
```
- 0x19: 读取DTC信息的服务标识符
- 0x02: 子功能，表示读取存储的DTC
- 0xFFFF: 请求所有故障码组

响应：

[59] [Sub-function] [DTC Data]

响应成功：
```
[59 02 00 01 FF 08]
```
- 0x59: 成功响应标识符
- 0x02: 子功能确认
- 0x00 01 FF 08: DTC数据，表示故障码和相关状态

安全访问（SID = 0x27）

安全访问服务用于保护敏感的诊断操作。请求分为两个阶段：首先请求安全种子，然后发送密钥进行认证。

请求：

请求种子：
```
[27 01]
```
- 0x27: 安全访问服务
- 0x01: 请求种子（Request Seed）

响应：

[67] [Seed Data]

例如：
```
[67 01 12 34 56]
```
- 0x67: 成功响应标识符
- 0x01: 子功能确认
- 0x12 34 56: 种子数据
发送密钥：
```
[27 02 78 9A BC]
```
- 0x27: 安全访问服务
- 0x02: 发送密钥（Send Key）
- 0x78 9A BC: 密钥数据

响应：

[67 02]

例如：
```
[67 02]
```
- 0x67: 成功响应标识符
- 0x02: 子功能确认

错误响应格式

如果诊断请求中出现错误（如服务或子功能不支持、条件不满足等），ECU会返回一个错误响应消息。错误响应的格式为：

[7F] [请求服务标识符] [错误代码]

7F: 错误响应的固定标识符
请求服务标识符: 对应请求中的服务号
错误代码: 错误的具体原因，常见的错误代码有：
- 0x11: 服务不支持
- 0x12: 子功能不支持
- 0x31: 请求条件不满足
- 0x33: 安全访问失败

示例：

请求扩展会话时不支持此子功能：

[10 03]

ECU响应：
```
[7F 10 12]
```
- 0x7F: 错误响应
- 0x10: 请求的服务标识符
- 0x12: 子功能不支持

数据标识符（DID）格式

一些诊断服务（如读取/写入数据）使用**数据标识符（DID, Data Identifier）**来标识特定的车辆数据。DID是2字节长，表示要读取或写入的车辆参数（如车速、里程、VIN等）。

请求读取数据：

[22] [DID High Byte] [DID Low Byte]

例如，读取车辆识别码（VIN，DID = 0xF190）：
```
[22 F1 90]
```

响应：

[62] [DID] [Data]

响应VIN：
```
[62 F1 90 1G1JC5444R7252367]
```

AUTOSAR诊断服务的数据格式遵循UDS标准，具有一致的结构化格式。请求消息和响应消息都以**服务标识符（SID）**为核心，并根据不同的服务可能包含子功能、数据标识符（DID）、故障码（DTC）等额外参数。通过这些格式化数据，诊断工具可以与车辆ECU进行有效通信，执行读取数据、故障码管理、安全访问等操作。

诊断服务寻址方式

在AUTOSAR中，诊断服务的寻址方式决定了诊断请求如何被传递到目标ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）。寻址方式定义了诊断工具与ECU之间的通信范围和目标，可以是针对特定的ECU，也可以是面向整个网络的广播。诊断服务通常基于**UDS（Unified Diagnostic Services）**协议，通过以下几种寻址方式进行通信：

1. 功能寻址（Functional Addressing）

功能寻址是指诊断请求不针对某个特定的ECU，而是发送给所有具备某一特定功能的ECU。所有接收到该请求的ECU都会检查自己是否具备所请求的功能，如果具备就会响应。

典型应用: 功能寻址常用于广播诊断请求，像是读取DTC信息、诊断会话控制等不特定指向某个ECU的服务。
优点: 简化了对多个ECU的请求，避免诊断工具逐一发送请求。

功能寻址的工作方式：

诊断工具通过CAN总线发送功能寻址的消息，消息中使用一个特殊的功能地址，通常是一个广播地址。
所有连接在总线上的ECU接收到该消息后，检查请求是否与其支持的功能匹配，匹配的ECU会处理并响应该请求。

例子：

诊断工具 -> 广播请求：读取所有故障码
ECU 1: 检查是否有故障码，如果有则响应
ECU 2: 检查是否有故障码，如果有则响应

特点：

仅发出一次请求，所有相关的ECU都可接收。
响应可能是多个ECU的汇总信息。

2. 物理寻址（Physical Addressing）

物理寻址是指诊断请求针对某个特定的ECU。诊断工具向特定的物理地址发送请求，只有目标ECU能够接收到并处理该请求。

典型应用: 物理寻址常用于特定ECU的配置、参数读取或写入，例如对某个ECU进行单独的编程或校准。
优点: 通信定向性强，只有目标ECU响应，避免了无关ECU参与处理请求的情况。

物理寻址的工作方式：

诊断工具发送的请求携带目标ECU的物理地址，消息通过总线传输到目标ECU。
只有匹配该物理地址的ECU会接收和处理该请求，并向诊断工具发回响应。

例子：

诊断工具 -> 请求ECU 3进入编程会话
ECU 3: 接收并处理请求，进入编程模式

特点：

通信仅在诊断工具和目标ECU之间进行，其他ECU不会响应该请求。
通常用于专门针对单个ECU的诊断操作。

3. 混合寻址（Mixed Addressing）

混合寻址是功能寻址和物理寻址的组合方式。在某些情况下，诊断请求使用功能寻址发送，但响应使用物理寻址。这种方法确保了请求能够广播到所有ECU，但响应是由目标ECU单独发回诊断工具。

典型应用: 常用于涉及多个ECU的诊断操作，在广播请求之后，期望只有一个ECU发回响应。
优点: 保证请求的灵活性和高效性，同时又能确保唯一、定向的响应。

混合寻址的工作方式：

诊断工具通过功能寻址发出请求，所有接收到该请求的ECU都会检查并决定是否需要响应。
只有一个符合条件的ECU（如带有特定故障码的ECU）会使用物理寻址方式发回响应。

例子：

诊断工具 -> 请求读取所有故障码（功能寻址）
ECU 2: 有故障码，发送物理地址响应

特点：

请求使用功能寻址的灵活性，响应是单一的物理地址，避免多个ECU同时响应。

4. 扩展寻址（Extended Addressing）

扩展寻址是在消息头中增加一个额外的地址字段，用于扩展物理寻址的地址空间。与标准寻址相比，扩展寻址允许更多的设备在同一网络中使用。

典型应用: 扩展寻址通常用于网络中需要支持较大数量的ECU或设备的场景，例如高端汽车系统中有大量ECU需要单独通信。
优点: 提供了更大的寻址空间，使得诊断系统可以支持更多ECU。

扩展寻址的工作方式：

诊断消息在发送时，除了标准的CAN ID，还会附加一个字节的扩展地址，确保在网络中正确区分不同ECU。
接收方根据消息头中的扩展地址确定是否该消息是发给自己的。

5. 广播寻址（Broadcast Addressing）

广播寻址是诊断工具向网络中的所有ECU发送一个消息，所有ECU都会接收到该请求，并根据请求的内容决定是否响应。这种寻址方式主要用于广播一些状态查询请求或者同步命令。

典型应用: 广播寻址常用于状态同步、网络管理或系统初始化场景。
优点: 提供一种高效的方式向所有ECU传递信息，不需要分别发送多次。

诊断服务寻址的总结

寻址方式	特点	应用场景
功能寻址	广播请求给多个ECU，多个ECU检查并决定是否响应。	读取DTC信息、会话控制、网络管理等。
物理寻址	仅对特定ECU发送请求，单个ECU响应。	编程、配置、参数调整、校准等。
混合寻址	请求通过功能寻址，响应通过物理寻址。	读取故障信息，避免多ECU同时响应。
扩展寻址	使用扩展地址字段来支持更多设备的寻址。	大规模ECU网络。
广播寻址	向所有ECU发送信息，通常无响应。	系统同步、状态查询、系统重启等。

在AUTOSAR诊断服务中，寻址方式的选择取决于诊断操作的目标和范围。功能寻址适用于需要多ECU响应的场景，而物理寻址用于单个ECU的定向操作。混合寻址则结合了二者的优势，既能广播请求，又能保证单一响应。而扩展寻址则适用于大型ECU网络中。

常用的诊断服务

在**UDS（Unified Diagnostic Services）**中，常用的诊断服务包括以下：

0x10 - 诊断会话控制（Diagnostic Session Control）
0x11 - ECU重置（ECU Reset）
0x14 - 清除诊断信息（Clear Diagnostic Information）
0x19 - 读取故障码信息（Read DTC Information）
0x22 - 读取数据标识符（Read Data By Identifier）
0x23 - 读取内存数据（Read Memory By Address）
0x24 - 读取定期数据（Read Scaling Data By Identifier）
0x27 - 安全访问（Security Access）
0x28 - 通信控制（Communication Control）
0x2E - 写入数据标识符（Write Data By Identifier）
0x2F - IO控制（Input Output Control By Identifier）
0x31 - 例行控制（Routine Control）
0x34 - 请求下载（Request Download）
0x35 - 请求上传（Request Upload）
0x36 - 传输数据（Transfer Data）
0x37 - 结束传输（Request Transfer Exit）
0x3E - 测试仪保持连接（Tester Present）
0x85 - 控制DTC设置（Control DTC Setting）

一些典型的诊断服务说明

0x10 - 诊断会话控制

0x10 - 诊断会话控制（Diagnostic Session Control） 是**UDS（Unified Diagnostic Services）**协议中的一个常用服务，它用于切换ECU（电子控制单元）的诊断会话模式。不同的会话模式决定了ECU支持的诊断服务的范围，通常根据车辆状态和诊断需求切换会话。

根据需求，常用的会话类型包括以下几种：

0x01 - 默认会话（Default Session）:
- 这是ECU的默认模式。
- 在该模式下，ECU只允许执行一些基本的诊断服务，比如读取数据（0x22）、读取故障码信息（0x19）。
- 不支持编程或扩展的功能。
0x02 - 编程会话（Programming Session）:
- 用于对ECU进行编程、重新标定或固件更新。
- 在该模式下，ECU支持下载新软件、上传数据（0x34, 0x35），以及对其进行特定功能的配置。
- 通常在车辆进行维修或更新时使用。
0x03 - 扩展会话（Extended Diagnostic Session）:
- 提供比默认会话更多的诊断功能。
- 允许访问更多的服务，例如例行控制（0x31）、安全访问（0x27）等。
- 适用于高级的诊断操作和故障排除。
0x04 - 安全会话（Safety System Session）:
- 此会话通常用于安全相关的功能和诊断。
- 在某些车辆的安全系统中（如气囊系统），需要进入特定的安全会话才能执行某些功能。

会话模式转换图如下：

在这里插入图片描述

诊断工具通过发送以下请求切换ECU的会话模式：

请求格式:
```
[0x10] [会话类型]
```
例如，要切换到编程会话（0x02），请求消息为：
```
10 02
```
响应格式: 当ECU成功切换到请求的会话模式时，它会返回响应：
```
[0x50] [会话类型]
```
例如，ECU切换到编程会话的响应消息为：
```
50 02
```

特性：

切换到不同的会话模式后，ECU将开启相应的功能和诊断权限。
不同会话模式会对服务时间和超时参数（如P2、P2*时间）进行调整，这些参数决定了ECU在不同会话下的响应时间。

典型应用：

进入编程会话以更新ECU软件。
切换到扩展会话以执行高级诊断和控制操作。
在默认会话下执行日常的诊断读取任务。

0x19 - 读取故障码信息

0x19 - 读取故障码信息（Read DTC Information） 是 UDS（Unified Diagnostic Services） 中用于查询ECU中的故障码（DTC, Diagnostic Trouble Code）及相关信息的诊断服务。这个服务通常用于读取车辆的错误状态，帮助技师和诊断工具分析车辆故障。

该服务可以获取车辆运行过程中检测到的各种故障码，并提供关于故障的状态、计数、发生条件等详细信息。通过这些信息，技师可以识别系统中的问题并进行故障排除。

子功能：

0x19 服务通过不同的子功能来读取不同类型的DTC信息。常见的子功能如下：

0x01 - 读取所有已激活的DTC（Report active DTCs）:
- 返回当前正在激活的所有故障码。
0x02 - 读取所有存储的DTC（Report stored DTCs）:
- 返回ECU中已存储的所有历史故障码。
0x03 - 读取DTC状态（Report DTC Snapshot Records）:
- 返回特定DTC的快照数据，包含发生故障时的环境信息。
0x04 - 读取扩展数据记录（Report DTC Extended Data Records）:
- 获取DTC的扩展数据，通常包含故障次数、时间戳等详细信息。
0x05 - 读取DTC的数量（Report DTCs by Status Mask）:
- 根据状态掩码筛选并读取符合条件的DTC。
0x06 - 读取指定范围的DTC（Report DTCs with Status Mask）:
- 按照特定状态过滤的故障码进行报告。
0x07 - 读取DTC的支持状态（Report supported DTCs）:
- 获取ECU所支持的DTC列表，展示可能检测到的故障码类型。
0x08 - 读取DTC故障码的记录状态（Report DTC Fault Detection Counter）:
- 返回故障检测计数器的值，用于统计DTC的发生次数。
0x0A - 读取车辆制造商特定的DTC信息（Report DTCs with Permanent Status）:
- 提供车辆制造商定义的永久性故障信息。

请求与响应格式

请求格式：
```
[0x19] [子功能] [附加参数...]
```
例如，要读取所有已激活的DTC，发送的请求如下：
```
19 01
```
响应格式：
```
[0x59] [子功能] [故障码信息...]
```
例如，ECU返回激活的DTC时的响应格式可能如下：
```
59 01 [DTC1] [DTC2] ...
```

DTC的编码格式

DTC 通常是用 3 字节编码表示的，格式如下：

第一个字节：系统类型（如动力系统、变速系统等）。
第二、三字节：具体的错误信息，标识具体的故障类型和子系统。

例如，DTC 0xP0300 表示发动机系统中随机/多缸点火失败。

典型应用：

读取存储的DTC以分析车辆的历史故障记录。
通过读取DTC的状态信息，查看故障是否持续存在。
查询故障的详细环境数据（快照）以了解故障发生时的具体车辆运行状态。

0x27 - 安全访问

0x27 - 安全访问（Security Access） 是 UDS（Unified Diagnostic Services） 协议中的一个重要诊断服务，用于保护车辆的敏感数据和操作功能不被未经授权的用户访问。通过安全访问机制，ECU需要验证诊断工具的权限，确保只有授权的工具能够执行某些安全相关的操作（如ECU编程、重新标定、配置修改等）。

功能：

安全访问 通过一个挑战-应答的过程实现授权。ECU发送一个随机生成的“种子”（Seed）给诊断工具，诊断工具根据特定的算法生成一个对应的“密钥”（Key）并返回给ECU。ECU验证密钥以决定是否授予访问权限。
安全级别：不同的安全操作可能有不同的安全级别，每个级别对应不同的种子-密钥对。

安全访问的工作流程

请求种子（Request Seed）：诊断工具向ECU发送请求，要求进入某个安全级别。ECU返回对应的“种子”。
生成密钥（Generate Key）：诊断工具根据特定的算法，用种子生成密钥。
发送密钥（Send Key）：诊断工具将生成的密钥发送给ECU。ECU验证密钥的正确性。
访问授权：如果密钥验证通过，ECU允许进入该安全级别，授权执行后续操作。如果密钥验证失败，访问将被拒绝，并可能引发计数器限制重复尝试。

子功能

0x01 - 请求种子（Request Seed）：诊断工具向ECU请求种子，用于生成密钥。
0x02 - 发送密钥（Send Key）：诊断工具发送计算好的密钥给ECU，ECU根据密钥来验证授权。

请求/响应格式

请求种子：
- 请求格式：
```
[0x27] [安全级别 | 0x01]
```
  例如，向安全级别1请求种子：
```
27 01
```
- 响应格式：
```
[0x67] [安全级别 | 0x01] [种子]
```
  例如，ECU返回的响应：
```
67 01 [种子]
```
发送密钥：
- 请求格式：
```
[0x27] [安全级别 | 0x02] [密钥]
```
  例如，发送安全级别1的密钥：
```
27 02 [密钥]
```
- 响应格式：
```
[0x67] [安全级别 | 0x02]
```
  例如，ECU验证成功后返回：
```
67 02
```

典型应用

ECU编程：在更新ECU的固件或软件时，通常需要通过安全访问验证，确保只有授权的人员能够进行此类操作。
功能启用或禁用：某些车辆的高级功能（如电子限速、牵引力控制等）可能需要通过安全访问进行启用或禁用。
防止恶意攻击：安全访问确保了车辆系统的安全性，避免了未经授权的工具或用户篡改系统参数或功能。

重试限制：

安全访问通常会有重试次数的限制。如果诊断工具多次尝试并发送错误的密钥，ECU可能会进入“锁定状态”，拒绝进一步的访问请求，或者会设置一段时间的冷却期，防止暴力破解。

0x28 - 通信控制

0x28 - 通信控制（Communication Control） 是 UDS（Unified Diagnostic Services） 中的一个诊断服务，主要用于控制ECU的通信行为。该服务允许诊断工具启用或禁用某些通信功能，以减少不必要的数据传输，尤其是在测试、诊断或编程操作期间。

通信控制 通过允许或禁止ECU的某些通信行为，帮助优化通信负载或保护网络不被不必要的信息占用。
例如，车辆在诊断过程中可能不需要某些定期发送的消息，通过这个服务，可以暂时关闭ECU的消息发送功能。

常见应用场景：

调试和编程：在ECU编程时，需要减少总线负载，确保可靠的通信。
省电模式：在特定操作下（如低功耗模式），需要关闭某些通信功能以节省电量。
网络管理：允许某些网络节点继续通信而其他节点处于非活动状态。

子功能：

通信控制服务包含几个子功能，用于控制不同通信类型的启用和禁用：

0x00 - 启用所有网络通信（Enable All Network Communication）：
- 恢复所有通信功能，ECU可以继续正常发送和接收消息。
0x01 - 禁用所有网络通信（发送和接收）（Disable Rx and Tx）：
- 禁用ECU的所有网络通信，即既不能发送也不能接收消息。
0x02 - 禁用接收消息（Disable Rx）：
- 禁止ECU接收来自其他网络节点的消息，但可以发送消息。
0x03 - 禁用发送消息（Disable Tx）：
- 禁止ECU发送消息到网络，但可以接收其他节点发送的消息。

请求/响应格式

请求格式：
```
[0x28] [子功能] [通信类型]
```
例如，发送请求以禁用所有网络通信（发送和接收）：
```
28 01 [通信类型]
```
响应格式：
```
[0x68] [子功能] [通信类型]
```
例如，ECU响应禁用所有通信的请求：
```
68 01 [通信类型]
```

通信类型

通信类型字段指定了要控制的通信类型，可能的值包括：

0x01 - 默认通信：控制与网络基础通信相关的消息（如诊断消息）。
0x02 - 通信类型1：控制特定的应用层通信（如功能消息）。
0x03 - 通信类型2：控制与网络管理或其他特定协议相关的消息。

典型应用场景

减少总线负载：在进行诊断或调试时，禁用不必要的通信减少CAN总线的负载。
省电模式：进入省电模式时禁用所有通信，保持低功耗。
特定测试：需要在某些测试中关闭接收或发送功能以避免外部干扰。

0x14 - 清除诊断信息

0x14 - 清除诊断信息（Clear Diagnostic Information） 是 UDS（Unified Diagnostic Services） 中的一个常用诊断服务，用于从ECU中清除存储的故障码（DTC，Diagnostic Trouble Code）及其相关数据。这一服务通常在修复车辆问题后，由维修技师或诊断工具使用，以便重置故障记录。

清除诊断信息 服务可以清除ECU中某些或全部诊断故障码（DTC），包括相关的快照数据和扩展数据。
这个功能在车辆维修或维护完成后使用，以清除修复后的故障记录，使ECU可以重新监控新的故障发生。

请求/响应格式

请求格式：
```
[0x14] [DTC组别]
```
- DTC组别：指定要清除的故障码组，可以针对某一组特定的DTC，也可以使用全局的DTC组（通常是 0xFFFFFF）来清除所有故障码。
例如，清除所有DTC：
```
14 FF FF FF
```
响应格式：
```
[0x54]
```
例如，当清除成功时，ECU返回：
```
54
```