无人驾驶车辆的轨迹误差模型与跟踪控制

        本文使用到了车辆动力学建模的相关知识，具体见无人驾驶车辆的运动学与动力学建模-CSDN博客。

        一、误差模型

        在小转角下，受力分析可以简化处理：

因此对于以下左侧方程，转换为右侧方程：

                      

 前后轮的侧偏力为：

带入方程组中得：

        考虑到轨迹线引入时的横向位置误差e1 和航向误差e2 ，理想的侧向加速度和横摆角速度为：

则定义有：

使用e2可以求解d(de2)和dd(e2)。d(e1)则有：

因此带入公式有：

 同理有角加速度误差，可看成稳态运动，忽略dd(φdes)：

写成矩阵形式：

二、跟踪控制

车辆误差模型：

开环矩阵A在初始时有2个不稳定的特征值，系统需要通过反馈来使之稳定。运算结果表明A，B1是可控的，因此采用状态反馈：

因为存在 B2*φdes 项，即使矩阵 A-B1*K 是稳定的，跟踪误差未必都会收敛到0。由于与道路曲率有关的输入d(φdes) 为非零值，稳态值e1，e2 为非零值。除状态反馈以外，使用前馈是否可确保弯道行驶的零稳态误差。假设转向盘控制由转角反馈加上前馈得到，以试图补偿道路曲率：

使用Matlab求解稳态误差：

可以看出侧向误差 e1 可以通过合理选择 δff  而被置为零，但是不影响航向误差。不论前馈转角如何选择，方向角误差总存在不可修正的稳态项：

选择前馈转角为以下值，稳态侧向位置误差可以为0(k3后的方括号中为e2_ss)：

因此有：

稳态时，状态反馈的四个误差项只剩航向角度存在稳态误差，其余误差都调整为0。稳态时的转向角度为：

        不管采用那种控制规则，方向角误差e2 总有一个稳态值，这是因为一旦弯道半径和车速确定，前后轮的侧偏角也确定，车辆的侧偏角β 也确定：

 由于稳态误差为零，即：

             

e2的稳态误差是不需要关注的问题，我们不必将方向角误差e2趋于零——我们所需的是方向角(β+φ)趋于理论值φdes角。由于e2的稳态误差等于β，可得(β+φ)必然趋于φdes 。