无刷直流电机（BLDCM）驱动逻辑分析理解记录

一、无刷直流电机原理

1、无刷直流电机的结构

当前的无刷直流电机是指无电刷和换向器（或集电环）的电机，又称无换向器电机。主要分为内转子式和外转子式

外转子式与内转子式的区别就在于，外转子电机将原来处于中心位置的磁钢做成一片片，贴到了外壳上，电机运行时，是整个外壳在转，而中间的线圈定子不动。外转子无刷直流电机较内转子来说，转子的转动惯量要大很多（因为转子的主要质量都集中在外壳上），所以转速较内转子电机要慢，通常 KV 值在几百到几千之间，用在航模上可以直接驱动螺旋桨，而省去了机械减速机构。

这里顺便解释一下 KV 值的含义，无刷电机 KV 值定义为：转速/V，意思为输入电压每增加 1 伏特，无刷电机空转转速增加的转速值。比如说，标称值为 1000KV 的外转子无刷电机，在 11 伏的电压条件下，最大空载转速为：11× = 1000 11000rpm（rpm 的含义是：转/分钟）。同系列同外形尺寸的无刷电机，根据绕线匝数的多少，会表现出不同的 KV 特性。绕线匝数多的，KV 值低，最高输出电流小，扭力大；绕线匝数少的，KV 值高，最高输出电流大，扭力小。

2、无刷直流电机转动原理

无刷直流电机的转动主要是基于右手螺旋定则（安培定则）基本分析如下图所示

当两头的线圈通上电流时，根据右手螺旋定则，会产生方向指向右的外加磁感应强度 B（如粗箭头方向所示），而中间的转子会尽量使自己内部的磁力线方向与外磁力线方向保持一致，以形成一个最短闭合磁力线回路，这样内转子就会按顺时针方向旋转了。

结合上面基本的原理，分析三相无刷直流电机的转动情况，以AB相通电为例分析，如下图：

当中间转子和CO（O为中心点）连线平行的时候，磁铁会受到A、B两个磁极一推一拉的作用，直到旋转到与AB连线平行的且磁铁内部磁力线方向和AB间磁力线方向一致的时候，受合力矩为0且稳定，也就是上图中右边的状态。换句话说，AB相通电会让转子努力转到上图中右边的状态

以此类推，可以得到每个通电状态下转子的角度，就是下图中的6个状态，每个状态相隔60度，6个过程即完成了完整的转动，共进行了6次换相.。因此可以通过不停的换相使得电机转子按照上述方向旋转起来，这也是我们控制无刷电机转动的原理所在，即在合适的时机不停的切换通电的相，使得转子能够按照一定的方向受力而转动起来。

二、无刷电机驱动电路的实现

无刷电机的驱动电路如下图所示，主要使用的是三相逆变电路来实现功能，而所谓 逆变电路，就是把直流电变换为交流电的电路，或者简单点说就是一个可以产生不同电流流向的电路，通过电机模型分析可以看出，对于无刷电机的驱动是需要在不同时刻施加不同方向的电压（电流）的，因此需要逆变电路。而逆变电路具体的实现则一般是采用半桥MOS电路来制作的。半桥电路的原型，就是两个MOS管组成的上桥臂和下桥臂，中间引出一条输出线。

下面解释一下如何控制这个三相驱动电路，MOS管可以看作电压控制的高速电子开关，在MOS管的栅极（High Drive和Low Drive）施加高电平或者低电平，就可以控制MOS源极和漏极的导通或者关闭从而实现上下臂的导通和关闭比如在下图中，打开第一组半桥的上桥臂、第二组和第三组半桥的下桥臂（其余的关闭），那么就可以让电流从电源正极流过电机的a相，流经b、c相，然后回到电源负极 ，通过控制三个半桥的不同开关状态，就可以控制电流在电机中的不同流向，从而使得电机旋转起来

在这个电路中，每个状态下电机的三相线圈都会有电流；而在无刷电机原理示例中同一时刻只会让两相线圈有电流，另一相不起作用，这样驱动的原因是使得三相线圈都有电流，从而产生更大的扭矩，避免损失一相的扭矩。实际