导弹中末制导交接班制导律设计(matlab)

中末制导交接班

前两天看到一篇文章，是写中末制导交接班的，文章题为***《导弹中末制导弹道交接律研究》***，感觉不错，手痒了想写写，复现出来了。现在写一下复现的过程。

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一、中末制导交接班是什么？

复合制导一般分为4个阶段：初 制 导 段、中 制 导 段、交 接 过 渡 段 以 及 末 制 导段，交接过渡段是导弹从中制导向末制导过渡的中间过程，又 被 称 为 中 末 制 导 交 班。
一般中制导和末制导所使用的的制导律并不相同，现在我们举个例子：

中制导段采用最优制导律，末制导段使用最优滑膜制导律。

如果导弹到达一定位置时，中制导结束，末制导立即开始执行，那么导弹在整个过程中的过载变换曲线如下：

很明显，出现这样的突变是不容许的，为了使得突变消失，并让过载曲线变得更加光滑，我们就需要在中末交接时给加入过渡段。

二、过渡段制导律设计

在这里设计了两种过渡段制导律，一个是三角函数平滑算子、另一个是多项式函数平滑算子。

1.三角函数平滑算子

代码如下（示例）：

lambda1 = 0.5*cos(pi*ba_t/(2*t_gd)) + 0.5*sin(pi*ba_t/(2*t_gd)) + 0.5*cos(pi*ba_t/t_gd) - 0.25*sin(pi*ba_t/t_gd);
lambda2 = 0.5*cos(pi*ba_t/(2*t_gd)) + 0.5*sin(pi*ba_t/(2*t_gd)) - 0.5*cos(pi*ba_t/t_gd) - 0.25*sin(pi*ba_t/t_gd);

2.多项式函数平滑算子

代码如下（示例）：

lambda1 = 1 - 3*ba_t^2/(t_gd^2) + 2*ba_t^3/(t_gd^3);    
lambda2 = 3*ba_t^2/(t_gd^2) - 2*ba_t^3/(t_gd^3); 

3.求过载

 nz1 = -3*dR*dq;
 nz2 = -3*dR*dq + 100*(dq/(abs(dq)+0.002));
 nz = lambda1*nz1 + lambda2*nz2; 

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三、仿真过程

1、仿真条件

目标设置：目标的初始位置为（10km，10km）速度100m/s，速度初始倾角145°，目标做直线运动。

导弹设置：导弹中制导开始时刻位于坐标原点，速度为500m/s，初始速度偏角为45°。

过渡段设置：导弹在距离目标10km处进行中末交接班，过渡段时间定为3秒。

2、仿真结果

3、结果分析

可以从结果图中看出，没有过渡段，直接交接的话，过载会发生突变，过载曲线不光滑；如果中末制导段之间加上过渡段，并采用三角函数交接律和多项式交接律的话过载曲线能够变得光滑和所需值也降低了。有想交流的小伙伴在《MissileDatcom 导弹气动计算》这篇文章里面的末尾 总结 部分有我的联系方式。