yolov5-7.0：推理阶段详解

码农市民小刘

已于 2024-09-04 13:37:51 修改

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分类专栏：机器学习文章标签： YOLO 人工智能计算机视觉

于 2024-09-04 13:33:12 首次发布

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1、数据预处理

为了更好理解，整篇文章将以下面这张经典图像为例展开，图像分辨率为（720，1280，3）。

推理阶段，输入图像的分辨率（h,w,c）大小不一致，拿到图像后，首先要做的是resize处理。

yolov5中，默认图像大小为640，步长为32，具体处理步骤分为两步：

1、以最长边为基准，等比例缩放；

r = min(640/h，640/w)，以矩形的最长边为基准，计算缩放比例 r 。

new_h = r*h ；new_w = r*w，计算缩放后图像的分辨率，等比例缩放，长边默认为640。

等比例缩放的好处是，目标不会产生形变，尤其针对一些长宽比例失衡的图像。

2、短边填充；

检查短边是否能被 32 整除，如果能，则无需填充；不能，则向后寻找最接近32的倍数。

以h为短边，dh = new_h / 32，向上取整，pad = dh*32 - new_h，要填充的长度pad。

pad/2，在图像上下（或者左右）两边分别填充。

下面是实现数据预处理的代码，大家直接更换图片路径即可。

import cv2
import numpy as np

#替换图片路径
img_path = r'E:\AAmode\ceshi\yolov5-7.0\data\zidane.jpg'
img = cv2.imread(img_path)
h,w,c = img.shape
r = min(640/h,640/w)
new_h,new_w = int(round(r*h)),int(round(r*w))
dw, dh = 640 - new_w,640 - new_h
dw, dh = np.mod(dw, 32), np.mod(dh, 32)
dw /= 2
dh /= 2

im1 = cv2.resize(img, (new_w,new_h), interpolation=cv2.INTER_LINEAR)
top, bottom = int(round(dh - 0.1)), int(round(dh + 0.1))
left, right = int(round(dw - 0.1)), int(round(dw + 0.1))
im2 = cv2.copyMakeBorder(im1, top, bottom, left, right, cv2.BORDER_CONSTANT, value=(114,114,114))

cv2.imshow("pad_img",im2)
cv2.waitKey(0)

示例图，预处理后的效果如下图所示。缩放后的短边 h 不能被32整除，上下分别填充灰色像素值，处理后的图像分辨率为（384，640，3）。

2、模型推理

在yolov5中，预处理后的图片可直接喂入模型当中，模型中图片如何变化不在本章范围内，这里可将模型视为黑盒子，直接讨论输入与输出，以示例图为例展开。

2.1 推理预测框

模型会根据输入图像分辨率大小，总类别数，输出三个特征图，分别用来预测目标框。

由上图可知，输出特征图大小，由输入图像大小决定，即分别降低8倍，16倍，32倍；输出特征图的通道数，由类别 nc 决定，即（nc + 5）* 3。

预测框数量由特征图决定，每一个特征图中，每个像素点就可预测 3 个框，所以总共 12*20*3 + 24*20*3 + 48*80*3 = 15120 个预测框。

在深度学习中，特征图一般以 tensor 数据结构存储，示例这里呢，每个像素点有3*8个通道，8个通道为一组，按组每次取8个通道中的像素值，即为该像素点上的一个预测框信息。

每个预测框包含8项信息，内容为（x，y，w，h，conf，c1，c2，c3）。

x,y,w,h 表示预测框的位置信息，分别表示中心点，宽高坐标；
conf 表示预测框置信度，范围 [0,1]；
c1,c2,c3 表示预测框内的目标，分别属于第一类，第二类，第三类的概率；

2.2 预测框后处理

这一步属于后处理，即对模型推理出的所有预测框进行过滤，最后保留有效的预测框。

先介绍两个可调节阈值，conf_thres 和 iou_thres，后面会用到。

conf_thres：预测框的置信度阈值；
iou_thres：预测框与目标框的交并比阈值；

yolov5中的后处理步骤：

首先会过滤掉一大批 conf < conf_thres 的预测框；
更新类别概率，即c1，c2，c3 = c1*conf，c2*conf，c3*conf。保留最大的类别概率，c = max(c1，c2，c3)，并保存类别索引值 index（即属于第几类）；
然后再次过滤掉一批 c<conf_thres 的预测框；
预测框坐标转换，中心点和宽高格式（x，y，w，h）to 两点格式(x1，y1，x2，y2)；
更新预测框坐标信息，(x1，y1，x2，y2) + index * max_wh，即不同类别的预测框需加上不同的偏置量。其中，max_wh为定义的图像最大分辨率值，yolov5中默认是7680。
更新信息后的预测框 (x1，y1，x2，y2，conf)，做非极大值抑制NMS处理；

其中，类别索引值index，从0开始，以递增+1的阿拉伯数字表示。即在模型中，第一类0，第二类1，第三类2，依次递增。

非极大值抑制 NMS ：

找出所有预测框B(B1，B2，...，Bn)中置信度 conf 最高的 B1 作为基准，将 B1 与剩余预测框分别计算交并比值 IOU，将 IOU> iou_thres 阈值的预测框过滤掉，更新B。
然后继续找置信度第二高的预测框 Bm 作为基准，执行第一条操作。
按上述流程依次执行，最后保留的预测框没有任何一对是预测同一目标的。

NMS计算中用到的IOU，计算方式为将预测框与目标框的交集除以二者的并集。

假设目标框（绿框）面积为A，预测框（红框）面积为B，可能会存在如下三种情况，包含，部分重合，相离。计算公式 $IOU =\frac{\frac{}{} A\cap B}{A\cup B}$

经过后处理的预测框，数量会明显下降，这里着重讲解下其中的关键两步。其中，

1、类别概率c = 类别概率c * 置信度conf，conf和c 本身的取值范围都是[0,1]，小数乘小数。

这样做，一方面会在模型预测的基础上降低分类概率值 c；另一方面呢，第一批已经过滤掉 conf < conf_thes 的预测框，现在又要过滤掉 conf * c <conf_thres 的预测框，c是小于1的，相当于变相缩小了conf。我理解的是可能为了过滤掉一些，本身框的置信度就不高（在阈值上方徘徊），而且目标类别概率值也不高的目标。

2、（x1，y1，x2，y2）+ index * 7680，index = (0，1，2..)。

根据类别索引值index，给隶属于不同类别的预测框的坐标信息加上不同的偏置量，而且这个偏置量的设置很大（远大于一般图像）。这样做，为了防止不同类的预测框，因为位置重合程度过高，而被nms过滤掉。

举个例子，示例图中，左侧这个人（person）的目标框，与其身上领带（tie）的目标框，是一种包含关系。推理阶段，如果不按类别将两个框的坐标信息划分开来，NMS过程中，计算iou，可能就会过滤掉其中一个框的信息，这样就会漏检。