CoppeliaSim(原Vrep)中实现多关节机械臂的逆运动学仿真(tar-tip)

已于 2022-06-08 14:15:14 修改
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分类专栏： Vrep仿真 机器人学 文章标签： vrep仿真 CoppeliaSim仿真
于 2022-06-03 10:57:20 首次发布
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本章在动力学建模完成的前提下进行

传送门：【CoppeliaSim】(原V-rep)模型文件导入及动力学建模_魚香肉丝盖饭的博客-CSDN博客_vrep导入stl

1） 将所有关节的运行模式改为逆运动学模式

image-20211201173352157

2）添加Tar&Tip

Add -> dummy -> rename "RRRR_Tar"&"RRRR_Tip" -> 将Tip挂在结构树末端下

image-20211201175256569

3）设置逆解计算模式

image-20211201175624323

4）运行仿真后拖动Tar 可以看到Tip点的跟随

逆运动学(tar-tip)动画

魚香肉丝盖饭
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