RTOS任务创建

1、创建任务

动态创建任务

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
						const char * const pcName, // 任务的名字
						const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈深度,单位为 word,10 表示40 字节
						void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
						UBaseType_t uxPriority, // 优先级，值越小优先级越低
						TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务

xTaskCreate(vTaskFunction, "Task 1", 1000, NULL, 1, &xHandleTask1);

创建任务返回的Handle（任务控制块）是 TCB_t 结构体（每个任务都会有TCB_t 结构体）的指针

静态创建任务

    TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
                                    const char * const pcName, /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
                                    const uint32_t ulStackDepth,
                                    void * const pvParameters,
                                    UBaseType_t uxPriority,
                                    StackType_t * const puxStackBuffer, //传入栈
                                    StaticTask_t * const pxTaskBuffer );//结构体

xTaskCreateStatic(Task3Function, "Task3", 100, NULL, 1, xTask3Stack, &xTask3TCB);

静态创建任务：TCB_t 结构体事先分配好，栈（一块空闲的内存）事先分配好

2、任务优先级

优先级的取值范围是： 0~(configMAX_PRIORITIES – 1)，数值越大优先级越高，高优先级的任务先运行，如果高优先级的任务没有主动放弃运行，其他低优先级任务根本没办法执行

默认调度机制：

• FreeRTOS 会确保最高优先级的、可运行的任务，马上就能执行
• 对于相同优先级的、可运行的任务，轮流执行

3、删除任务

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );

pvTaskCode：任务句柄，使用 xTaskCreate 创建任务时可以得到一个句柄也可传入 NULL，这表示删除自己。

4、栈空间

栈中存有地址和局部变量，如果任务中用大量的局部变量填满空间会破坏头部、破坏TCB，程序将会崩溃，所以在创建任务之前首先要确定任务需要的栈空间

volatile char buf[500];