第九章任务通知

最新推荐文章于 2024-07-06 15:10:53 发布

君辞君辞

最新推荐文章于 2024-07-06 15:10:53 发布

阅读量28

点赞数

分类专栏： freeRTOS 文章标签：架构

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47408591/article/details/132525744

版权

freeRTOS 专栏收录该内容

16 篇文章 0 订阅

订阅专栏

1、任务通知理论

1.1 任务通知的核心

理解任务通知的核心在于TCB结构体中有这两项：
ucNotifyState有3种取值：

taskNOT_WAITING_NOTIFICATION：任务没有在等待通知
taskWAITING_NOTIFICATION：任务在等待通知
taskNOTIFICATION_RECEIVED：任务接收到了通知，也被称为pending(有数据了，待处理)

1.2 使用流程

使用流程：使用ucNotifyState来切换任务状态(阻塞、就绪)，使用ulNotifiedValue来传递信息。

任务A被创建出来时，ucNotifyState为taskNOT_WAITING_NOTIFICATION
它想等待通知的话
- 调用ulTaskNotifyTake 或xTaskNotifyWait ，进入taskWAITING_NOTIFICATION
- 表示在等待通知，任务进入阻塞状态
任务B可以调用这两个函数来通知A：xTaskNotifyGive 或xTaskNotify
- 任务A的ucNotifyState就变为taskNOTIFICATION_RECEIVED
- 表示收到了通知，待处理
任务A从阻塞状态变为就绪态，它运行时
- 从ulTaskNotifyTake 或xTaskNotifyWait 得到数值并返回
- 返回之前把ucNotifyState恢复为taskNOT_WAITING_NOTIFICATION

1.3 怎么传递信息

函数原型如下：

BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );
uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait );

BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction );
BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry, 
                            uint32_t ulBitsToClearOnExit, 
                            uint32_t *pulNotificationValue, 
                            TickType_t xTicksToWait );

任务通知函数（1）

发送函数	作用	接收函数	作用
xTaskNotifyGive	val++	ulTaskNotifyTake	val-- 或 val = 0
xTaskNotify		xTaskNotifyWait
	不使用val，只起通知作用		可以在函数进入时清除val的某些位可以在函数退出前清除val的某些位可以取得val的值
	val \|= (bits)
	val++
	val = xxx 不覆盖，当ucNotifyState表示在等待才起效
	val = xxx 覆盖

eNotifyAction参数说明：

eNotifyAction取值	说明
eNoAction	仅仅是更新通知状态为"pending"，未使用ulValue。这个选项相当于轻量级的、更高效的二进制信号量。
eSetBits	通知值 = 原来的通知值 \| ulValue，按位或。相当于轻量级的、更高效的事件组。
eIncrement	通知值 = 原来的通知值 + 1，未使用ulValue。相当于轻量级的、更高效的二进制信号量、计数型信号量。相当于`xTaskNotifyGive()`函数。
eSetValueWithoutOverwrite	不覆盖。如果通知状态为"pending"(表示有数据未读)，则此次调用xTaskNotify不做任何事，返回pdFAIL。如果通知状态不是"pending"(表示没有新数据)，则：通知值 = ulValue。
eSetValueWithOverwrite	覆盖。无论如何，不管通知状态是否为"pending"，通知值 = ulValue。

2. 任务通知使用_轻量级信号量

函数对比：

	信号量	使用任务通知实现信号量
创建	SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting( UBaseType_t uxMaxCount, UBaseType_t uxInitialCount );	无
Give	xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );	BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );
Take	xSemaphoreTake( SemaphoreHandle_t xSemaphore, TickType_t xBlockTime );	uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait );

信号量：give N次，take N次
任务通知：

pdTrue：val = 0 ，take 1次
pdFalse：val-- ， take N次（与信号量相同）

3. 任务通知使用_轻量级队列

函数对比：

	队列	使用任务通知实现队列
创建	QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );	无
发送	BaseType_t xQueueSend( QueueHandle_t xQueue, const void * pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait );	BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction );
接收	BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, TickType_t xTicksToWait );	BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry, uint32_t ulBitsToClearOnExit, uint32_t *pulNotificationValue, TickType_t xTicksToWait );

轻量级队列（任务通知）：

覆盖：多次发送，接收的是最后一次数据
不覆盖：多次发送，只有最开始那次成功

4. 任务通知使用_轻量级事件组

假设有3个任务：

任务1做事件1
任务2做事件2
任务3等待事件1、事件2都发生

可以使用事件组来编写程序，也可以使用任务通知来编写程序。

函数对比：

	事件组	使用任务通知实现事件组
创建	EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void )	无
设置事件	EventBits_t xEventGroupSetBits( EventGroupHandle_t xEventGroup, const EventBits_t uxBitsToSet );	BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction );
等待事件	EventBits_t xEventGroupWaitBits( EventGroupHandle_t xEventGroup, const EventBits_t uxBitsToWaitFor, const BaseType_t xClearOnExit, const BaseType_t xWaitForAllBits, TickType_t xTicksToWait );	BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry, uint32_t ulBitsToClearOnExit, uint32_t *pulNotificationValue, TickType_t xTicksToWait );