IMU零偏不稳定性—Allan方差

Allan 方差的主要优点是它能够将不同时间尺度上的噪声特性分离开来，这对于理解系统中的各种噪声源及其对测量结果的影响至关重要。它可以帮助识别短期和长期的波动，让我们更清晰地看到不同时间尺度上的误差特征。

步骤：

1. 分组：对于给定的时间序列数据Xi，按某个时间间隔t将数据分为多组，每组包含t个连续的样本点。
2. 计算均值：对于每一组，计算该组数据的均值Xk(t)，即在每个时间间隔 t内的均值。
3. 相邻均值差：计算相邻两组的均值差值，即(Xk+1(t)-Xk(t))。
4. 计算均方差：将所有相邻组的均值差值的平方求和，并取均值，再乘以 1/2，得到 Allan 方差。

                            

每组的数值个数的设置：

第一种：从1到length（data）

第二种：从length（data）依次取半。