ROS2（Robot Operating System 2）

ROS2整体框架概述

ROS2是一个用于机器人应用开发的框架，它提供了通信、硬件抽象、状态管理、包管理等一系列功能。ROS2的架构可以大致分为几个关键层次：

1. 操作系统层：

   • ROS2本身是基于Linux、Windows、Mac或RTOS等操作系统构建的。这一层负责驱动计算机硬件、底层网络通信等实现。

2. DDS实现层：

   • 数据分发服务（DDS, Data Distribution Service）是ROS2通信机制的核心。DDS是一种去中心化的数据通讯方式，由对象管理组（OMG）发布。ROS2内部提供了DDS的抽象层实现，可以使用多种DDS的实现，如Fast-DDS、Cyclone-DDS等。

3. ROS2中间件层：

   • 这一层主要由客户端库（如rclcpp、rclpy等）、DDS抽象层与进程内通讯API构成。客户端库提供了对ROS2话题、服务、参数、Action等接口的访问能力。

4. 应用层：

   • 应用层是开发者构建机器人应用程序的地方。在ROS2中，应用程序以功能包（package）为核心，功能包中包含源码、数据定义、接口等内容。开发者通过实现具有特定功能的功能包来构建机器人应用程序。

ROS2文件系统结构

从文件系统的角度来看，ROS2的工作空间（Workspace）是组织代码和文件的基本单