ROS2：ROS2的介绍

ROS2的介绍

结束了上一个小游戏，让我们正式开始学习ROS2！！
在此说明，我的文章是对鱼香ROS视频的总结，但顺序是不一样的，我按照自己的理解去划分章节，实例也不一样。

重点！！！

tab健可以补全，特别好用！！记住！！

ROS2的各部分关系

工作空间（类似于一个文件）下有一个src文件夹，用来存放不同功能包，每个功能包里面又存放不同节点。

ROS2的节点：什么是节点呢？为什么要有节点呢？

相信很多小伙伴们学习ROS2是为了制作机器人，那么机器人是不是由很多部分组成的，有获取激光雷达数据的，有处理数据的，有滚轮，有爪子，每一个部分只要负责好自己的部分，而每一个部分的消息串通就有ROS2负责。

所以每一个部分都是一个节点，每一个节点各司其职，将它们产生的信息交给需要的节点。

既然如此，节点直接是怎么通信的呢？ROS2给我们提供了四种方案（后面我也会对每一种通信进行详细分析）：
1.话题–topics(发布者与订阅者)
2.服务–services(客户与服务者)
3.动作–action
4.参数–parameters

这张图展示的分别是话题与服务

话题是由发布者发布话题，对这个话题感兴趣的节点订阅这个话题，那么发布者的消息就会传递给订阅者

服务则是客户相服务者发出请求，服务者再去服务客户

什么是功能包呢？

主要功能也就是用来存放节点的，类似于节点组成的一个机器人。

根据编译语言的不同，分为三种类型：

1.ament_python,适用于python语言。

2.cmake，适用于c++语言。

3.ament_cmake，适用于c++语言，是cmake的增强版。

我个人是两种语言都用的，所以后续演示也会两个都有，这cmake和ament_cmake的区别是什么我暂时也不知道，或许后续会遇到。

创建一个工作空间

现在先让我们来学习一下工作空间的创建，我现在的计划呢，是工作空间叫factory（工厂），然后里面功能包叫robot_x(机器人几号)，最后节点，节点名看到时的用途。

1.创建工作空间：mkdir -p factory/src

-p的意思是递归创建目录，按顺序创建。

2.进入工作空间：cd factory/src

ROS2的CLI帮助

所有cli网址：https://github.com/ros2/ros2cli

1.ros2 --help 查看所用命令

2.ros2 【command】 --help 查看指定命令的用法

3.ros2 【command】 【verb】 --help 查看特定命令的verbs