三、FreeRTOS之FreeRTOS基础知识

从这节开始，我们正式学习FreeRTOS的一些基础知识，争取做到日更，或者隔日更。如果在学习的过程中哪里有理解错误，希望各位朋友批评指正。因为自己觉得图文并茂好像更容易理解一点，所以在博文中加了大量的图片，仅供参考。

本节我们主要学习以下两点，都是需要熟悉的点，第三节是总结，还是会放思维导图以供大家学习。

1，任务调度简介（熟悉）

2，任务状态（熟悉）

3，总结（掌握）

一、任务调度简介（熟悉）

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行哪个程序。

FreeRTOS一支持三种调度方式：

• 抢占式调度：主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占 优先级低的任务。
• 时间片调度：主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。
• 协程式调度：但前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务，FreeRTOS虽然现在还支持，但是官方表示已经不再更新协程式调度。

1.1 抢占式调度

运行条件：

1.创建三个任务：Task1、Task2、Task3

2.Task1、Task2、Task3的有优先级分别为1、2、3；在FreeRTOS中任务优先级设置的数值越大，优先级越高，所以Task3的优先级最高。

运行过程如下：

1.首先在Task1的运行中，在这个过程中Task2就绪了，在抢占式调度器的作用下Task2会抢占Task1的运行。

2.Task2运行过程中，Task3就绪了，在抢占式调度器的作用下Task3会抢占Task2的运行。

3.Task3运行过程中，Task3阻塞了（系统延时或等待信号量等），此时就绪态中，优先级最高的任务Task2执行。

4.Task3阻塞解除了（延时到了或者接收到信号量），此时Task3恢复到就绪态中，抢占Task2的运行。

总结：

1.高优先级任务，优先执行。

2.高优先级任务不停止，低优先级任务无法被执行。

3.被抢占的任务会进入就绪态。

1.2 时间片调度

同等优先级任务轮流地享有相同的CPU时间（可设置），叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick中断周期。

运行条件：

1.创建三个任务：Task1、Task2、Task3

2.Task1、Task2、Task3的优先级均为1；即3个任务同等优先级

运行过程如下：

1.首先Task1运行完一个时间片后，切换至Task2运行

2.Task2运行完一个时间片后，切换至Task3运行

3.Task3运行过程中（还不到一个时间片），Task3阻塞了（系统延时或等待信号量等），此时，直接切换到下一个任务Task1

4.Task1运行完一个时间片后，切换至Task2运行

总结：同等有优先级任务，轮流执行；时间片流转

2.一个时间片大小，取决于滴答定时器中断周期

3.注意：没有用完的时间片不会再使用，下次任务Task3得到执行，还是按照一个时间片的时钟节拍运行。

二、任务状态（熟悉）

FreeRTOS中任务共存在4种状态：

• 运行态：正在执行的任务，该任务就处于运行状态，注意在STM32中，同一时间仅一个任务处于运行态
• 就绪态：如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务就处于就绪状态
• 阻塞态：如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态
• 挂起态：类似与暂停，调用函数vTaskSuspend()进入挂起状态，需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪状态

四种任务状态之间的转换关系图

总结：

1.仅就绪态可变成运行态

2.其他状态的任务想运行，必须便变成就绪态

FreeRTOS中无非就四种状态，运行态，就绪态，阻塞态，挂起态

这四种状态除了运行态，其它三种任务状态都有其对应的任务状态列表（该列表与数据结构中的链表相似，后续会展开说明，本节暂不列出）

 就绪列表X的取值是0-31，所以初始化之后有32个列表。

 32位的变量，当某个位，置1时，代表所对应的优先级就绪列表中有任务存在。

假设，创建三个任务分别是：task1、task2、task3，优先级分别是：1、2、3，假设将task3放在pxReadyTasksLists[3],task2放在pxReadyTasksLists[2],task1放在pxReadyTasksLists[1],此时我们的任务调度器就会从上往下进行搜寻，找变量中的某一位有没有被置1，直到找到变量被置1的任务，此时变量为1的任务，task3的优先级最高，就会将task3转为运行态，当task3进入阻塞态(就会将task3放入阻塞列表pxDelayedTaskList)，或者挂起态时(将task3放入挂起列表pxSuspendedTaskList)，那么在就绪列表中task3对应的那一位就会被置0，此时任务调度器继续从上往下进行搜寻，那么就会将task2转为运行态，同样的，假设task2进入阻塞态或者被挂起，那么就绪列表就只有task1,就只有task1进入运行态，除非task3阻塞时间到了，就会重新回到就绪列表，此时task3就会墙砖task1。

调度器总是在所有处于就绪列表的任务中，选择具有最高优先级的任务来执行。

如果，task1、task2、task3的优先级均为1，那么task1、task2、task3就都会挂载到pxReadyTasksLists[1]上，因为相同优先级的任务会连接到同一个就绪列表上，此时Task1会先运行一个时间片的时间，接着切换到Task2运行一个时间片，接着运行到Task3运行一个时间片，再接着回到Task1,这样轮流执行。

三、总结