【crazyswarm2】中serve.yaml参数文件配置

【Crazyswarm2】环境配置、系统概述和使用教程_后厂村路钢铁侠的博客-CSDN博客

路径：~/ros2_ws/src/crazyswarm2/crazyfile/config

一、关于警告的信息

• frequency: 1.0：报告或运行检查的频率是每秒一次。

• motion_capture：似乎是关于运动捕获的警告设置。

  -- warning_if_rate_outside：这可能是一个范围，表示当运动速率在这个范围之外时，系统会发出警告。这个范围是80.0到120.0，单位可能是正常的运动速率范围。

• firmware_params：这部分似乎是关于固件参数的配置。

  • query_all_values_on_connect：此参数设为False，可能意味着在连接时，不会查询所有的固件参数值。

    warnings:
      frequency: 1.0 # report/run checks once per second
      motion_capture:
        warning_if_rate_outside: [80.0, 120.0]
    firmware_params:
      query_all_values_on_connect: False
    # simulation related

二、仿真设置

这一段YAML代码似定义了一种配置，它包括了不同的部分：

• max_dt: 这是一个浮点数值键，表示在模拟环境中，每步的最大时间间隔或时间步长为0秒。如果设置为0.1，则表示每步的最大时间间隔为0.1秒。
• backend: 这是一个字符串键，表示所使用的后端。在这个例子中，它被设置为“np”，可能表示使用NumPy作为后端。
• visualizations: 这是一个键，表示对模拟环境的视觉化配置。
  • rviz: 表示使用ROS的RViz工具进行可视化。enabled: true表示这个工具是启用的。
  • pdf: 表示生成PDF格式的可视化报告。enabled: false表示这个功能是关闭的，而output_file: "result.pdf"表示如果启用，生成的PDF文件名为"result.pdf"。
  • record_states: 这个部分似乎是用来记录模拟过程中的状态信息。enabled: false表示这个功能是关闭的，而其它设置似乎是关于记录状态的详细程度和存储位置的配置。
  • blender: 这个部分可能与使用Blender进行3D可视化有关，但在这个例子中，enabled: false表示这个功能是关闭的。
  • cf231: 和 cf5: 是两个特定Crazyflie的标识符，可能代表了具有特定摄像头设置的无人机。
  • calibration:：在这个键下面，我们可以找到每个Crazyflie的相机校准设置。
  • rvec:：这个向量表示的是旋转（在3D空间中的x、y、z方向上的旋转角度），这里给出了两个值，这些值定义了相机的旋转角度，单位是弧度。例如，第一个值0或1.2092大约是0度或45度，这取决于具体的实现细节。
  • tvec:：这个向量表示的是平移（在3D空间中的x、y、z方向上移动），这里都设置为[0,0,0]，意味着没有在空间中进行移动。

  • controller: mellinger：这个键表示的是控制器的选择。mellinger可能是某种控制器类型，具体的含义取决于实际应用的上下文。如果是在一个机器人控制系统中，这可能是选择使用Mellinger控制器进行路径规划或控制。如果是在一个游戏中，它可能是在选择使用Mellinger控制器的玩家角色。

    sim:
      max_dt: 0 #0.1              # artificially limit the step() function (set to 0 to disable)
      backend: np                 # see backend folder for a list 
      visualizations:             # see visualization folder for a list
        rviz:
          enabled: true
        pdf:
          enabled: false
          output_file: "result.pdf"
        record_states:
          enabled: false
          output_dir: "state_info"
          logging_time: 0.2  # how many seconds to leave between logs
          file_formats: ["csv", "np"] # csv, np
        blender:
          enabled: false
          fps: 1           # frames per second
          cycle_bg: false  # if true, pictures will cycle through different environemt background images (useful for synthetic image generation). Otherwise a single environment background image will be used
          cf_cameras:      # names of crazyflies with cameras on them if enabled in `crazyflies.yaml`
            cf231:
              calibration:
                tvec: [0,0,0]
                rvec: [1.2092,-1.2092,1.2092]   # 0 deg tilt (cameras looks in front of crazyflie)
            cf5:
              calibration:
                tvec: [0,0,0]
                rvec: [ 0.61394313, -0.61394313,  1.48218982]   # 45 deg tilt
      controller: mellinger # none, pid, mellinger