Crazyswarm1简介

目录

一.简介

 1.学习资料

2.群的定位（动捕）

3.群的管理工具

4.系统框架

二、实操案例

三、结论

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一.简介

Crazyswarm平台允许您以紧密，同步的编队飞行一群Bitcraze Crazyflie 2.x和Bitcraze Crazyflie Bolt的四轴飞行器，主要是解决在集群研究中提高工程可实现性。 支持不同的定位系统：灯塔、LPS 和动作捕捉。

利用动作捕捉系统，给定四旋翼飞行器的初始位置，可以建立从无线电地址到位置的映射。并通过广播通信的方式，还支持3D图形模拟。

这个系统为开发者提供了许多工具，只需要学习一些python的内容，就可以实现对api的调用，实现对无人机集群的闪烁，编队等功能。 

 1.学习资料

欢迎来到Crazyswarm的文档！

如何入门和使用Crazyswarm：​​​​​​handout.pdf - Google 云端硬盘

2.群的定位（动捕）

 支持lps（灯塔）和动作捕捉系统，因为我们的lab使用的是动捕，所以我只关注这一块的技术。基于动捕的方案是集中式的，需要大量通讯和数据和大型C++集中控制。 此外通过多个反光的小球去优化求解无人机位置和姿态（iterative closest point），第一种使用的较多，并利用帧匹配的方法追踪。

3.群的管理工具

此外还有基于python的群管理工具，可以实现选择和清除无人机、查看电池状态、关闭系统、重启系统等功能。

 

4.系统框架

此外在模拟环境中，实现了与真实环境中相同的代码，可以在Linux和mac环境下运行，不依赖ros系统。此系统不涉及空气动力学，所以和真实的系统有差别。主要的系统框架如下：

1）动作捕捉系统：利用C++编译的运动点云支持库，并有运动跟踪库；

2）carzyfile cpp：左侧的通讯模块，主要是用于设置初始点，设置参数等；

3）crazyswarm的服务器：给无人机发送指令，并接受ros、python和仿真的数据信息；

4）虚拟的位置、姿态捕捉：利用ros、python实现目标定位和运动跟踪。

二、实操案例

定义你的无人机类型、初始位置、实现简单的起飞降落、无人机集群避障、多个无人机环进行交叉、无人机编队对抗...相关视频在Crazyswarm: A powerful framework for aerial swarms - Wolfgang Hönig - YouTube

 编译环境中的问题

安装ros

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 

rosdep更新问题

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install rosdepc 

rosdepc update

安装cmake

sudo apt install cmake # version 3.21.0

三、结论

crazyswarm是一个通用的开源框架，支持多种尺寸无人机，多种定位方法、可以是集中计算也可以是分布式计算。还支持单独的模块，追踪模块、仿真模块和matlab。