二、orangepi控制舵机

系列文章目录

一、orangepi实现定时器

二、orangepi控制舵机

---

`

---

前言

上文已经实现定时器，本文将基于定时器实现舵机的控制。
在终端口输入角度对应的数字实现舵机角度的转动。

---

整体代码如下图：

#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <wiringPi.h>
#define SG90Pin 5
static int i=0;
int jd=0;
void signal_handler(int signum)
{

    if(i<=jd){
        digitalWrite(SG90Pin,HIGH);
    }else{
        digitalWrite(SG90Pin,LOW);
    }
    if(i==40){
        i=0;
    }
    i++;
}
int main(int argc,char **argv)
{
    struct itimerval itv;
    wiringPiSetup();
    pinMode(SG90Pin,OUTPUT);
    itv.it_value.tv_sec=0;  //设置启动定时器时间
    itv.it_value.tv_usec=500;

    itv.it_interval.tv_sec=0;//设置定时时间
    itv.it_interval.tv_usec=500;

    if(setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)==-1){   //设置定时方式
        perror("error");
        exit(-1);
    }

    signal(SIGALRM,signal_handler);//信号处理
    while(1){
        printf("input jd: 1-0 2-45 3-90 4-135 \n");
        scanf("%d",&jd);
    }
    return 0;
}

wiringPiSetup();初始化io口
pinMode(SG90Pin,OUTPUT);设置io口模式
digitalWrite(SG90Pin,HIGH);向io口输入高电平