使用MELFA BSAIC 编程语言完成下列编程

一：如下图所示，根据下述要求编写程序：

1) 机械臂系统将工件从P1 搬运至P2 ；

2) 低速区速度为最高速的50%，高速区采用最高速度；

3) 抓之前停0.3秒，抓住后停0.5秒；                                    

4) 放之前停0.3秒，放掉后停0.5秒；                                  

1.  Tool (0,0,95,0,0,0)
2. Mov P1,-50            '关节插补
3. Ovrd 50
4. Mvs P1                  '直线插补
5. Dly 0.3
6. Hclose 1                '关闭抓手1
7. Dly 0.5
8. Ovrd 100
9. Mvs ,-50
10. Mvs P2,-50
11. Ovrd 50
12. Mvs P2
13. Dly 0.3
14. Hopen 1
15. Dly 0.5
16. Ovrd 100
17. Mvs ,-50
18. End

二、如下图所示，根据下述要求采用MELFA语言编写程序：

1) 机械臂系统关节插补到P1，将工件从P10搬运至P12后返回至P1 ；

2) 低速区速度为最高速的50%，高速区采用最高速度。水平转移目标时，线速度设定为90mm/s，加/减速为最高速度的70%；

3）到达P10后，输出信号位1-8开启；到达P12后，输出信号位11-26开启;

4) 抓之前停0.3秒，抓住后停0.5秒；                                    

5) 放之前停0.3秒，放掉后停0.5秒；           

6）所有动作前开爪，完成所有动作后关爪

7）返回至P1后全部置于OFF，程序中断

1. Hopen 1
2. Ovrd 100
3. Mov P1
4. Mov P10 ,-50
5. Ovrd 50
6. Mvs P10
7.  M_OutB(1)=1 
8. Dly 0.3
9. Hclose 1
10. Dly 0.5
11. Ovrd 100
12. Mvs ,-50
13. Spd 90
14. Accel 70, 70
15. Mvs P12,-50
16. Ovrd 50
17. Mvs P12
18. M_OUTW(11)=1
19. Dly 0.3
20. Hopen 1
21. Dly 0.5
22. Ovrd 100
23. Mvs ,-50
24. Mov P1
25. Hclose 1
26. Hlt
27. End