用MELFA basic语言按要求完成编程

1. 只允许示教两个点Point1（P1），Point2（P2），所建坐标系如下图所示；
2. 必须使用两个子程序，机械手先走两遍四边形，后走两遍三角形；
3. 请使用中间变量VEC，并在标志处使用辅助变量Auxpos；

机械手先开爪，关节插补进入P1后抓取工件，走两遍四边形，然后直线插补到P2并走完两遍三角形后，在P2开爪松开，工件被立马运走，合爪后返回p1。

1. *MAIN     //主程序
2. DEF POS VECZY1
3. DEF POS VECY1
4. DEF POS VECZY2
5. DEF POS VECY2
6. DEF POS AUXPOS
7. VECZY1=(0,5,11,0,0)
8. VECY1=(0,10,0,0,0)
9. VECZY2=(0,6,8,0,0)
10. VECY2=(0,12,0,0,0)
11. AUXPOS=P1+VECZY1+VECY1
12. HOPEN 1
13. GOSUB *SUBROUTINE 1
14. GOSUB *SUBROUTINE 2
15. END
16. *SUBROUTINE 1     //子程序1
17. MOV P1
18. HCLOSE 1
19. M1=1
20. *LOOP1
21. MVS P1+VECZY1
22. MVS AUXPOS
23. MVS P1+VRCY1
24. MVS P1
25. M1=M1+1
26. IF M1<=2 THEN *LOOP1
27. MVS P2
28. RETURN
29. *SUBROUTINE 2      //主程序2
30. M2=1
31. *LOOP2
32. MVS P2+VECZY2
33. MVS P2+VRCY2
34. MVS P2
35. M2=M2+1
36. IF M2<=2 THEN *LOOP2
37. HOPEN 1
38. HCLOSE1
39. MVS P1
40. RETURN

（本程序完成了任务的整体框架，对于加减速、高低速区以及开关爪等待时间并未设置）