【ROS一个节点多次启动且能正常运行，怎么办?】

需求

在特定场景下，我们可能会面临一个需求：需要在ROS（Robot Operating System）中启动同一个节点多次，并且保证这些节点能够在同一时刻正常运行。但是，由于ROS的节点要求在同一ROS图中具有唯一的名称，这就带来了一个问题：如何确保这些节点既能够满足唯一性的要求，又能够在同一时刻运行起来呢？

解决

解决这个问题的方法是通过设置ROS节点的启动项 ros::init_options::AnonymousName。当我们创建ROS节点时，可以在用户自定义的节点名称后面添加一个随机数后缀，这样就避免了节点名称冲突的问题。通过这种方式，我们就可以在同一个ROS图中启动多个具有相同名称的节点，而不会出现命名冲突的情况。

在代码中，我们只需要在初始化ROS节点时加入启动项 ros::init_options::AnonymousName 即可。例如：

解决办法在代码里面加上设置启动项ros::init_options::AnonymousName
即可。

ros::init(argc ,argv