多机器人轨迹规划（1）

最新推荐文章于 2021-06-25 17:20:42 发布

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分类专栏：机器人轨迹规划文章标签：人工智能线性代数矩阵

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48047499/article/details/113976870

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本文介绍了多机器人轨迹规划的学习笔记，重点讨论了单个机器人轨迹规划方法，包括直线、圆弧和复杂空间轨迹的多项式插补。还探讨了多机器人轨迹规划中的避障问题，如末端执行器碰撞、连杆级碰撞、自碰撞和机器人间碰撞的检测。研究路线涉及MATLAB与SolidWorks的结合使用，以及多机器人系统的数学模型建立和仿真验证。

摘要由CSDN通过智能技术生成

多机器人轨迹规划（1）

学习笔记（1）

文章基本是一些文献知识与CSDN中找的一些例子

单个机器人轨迹规划

目前机器人的轨迹规划都是通过“示教-编程-再现”方式来实现的，一般的轨迹分为直线轨迹，圆弧轨迹以及复杂的空间轨迹（鞍马型样条曲线）；实现这一些轨迹的方法都是通过多项式插补的方法得到；多项式插补得的方法，需要得到直线轨迹的起点和终点的位姿，圆弧轨迹的起点和终点的位姿以及圆弧参考插补点的位姿。多机器人轨迹规划的另外一个要解决的关键问题就是机器人间的避障问题，
它主要包括以下几点：
1、末端执行器碰撞，即机器人末端执行器与环境之间的碰撞。
2、连杆级碰撞，即机器人的每一连杆与环境之间的碰撞。
3、自碰撞，即任一机器人连杆之间的碰撞
4、机器人之间的碰撞，即多机器人系统中的两机器人之间的碰撞
其中，第四种碰撞的检测难度最大，在现有的研究中也有多篇文章采用了不同的避障检测方法，比如甘亚辉在其论文中就提到，通过简化连杆模型，任意两个连杆的轴线线段间的最短间距，比较该间距与两个连杆的半径之和，从而判断是否发生了碰撞。在欧阳帆中的论文中研究一种基于八叉树结构的层级式球体碰撞检测模型；采用基于球体群建模，圆柱加半球建模，长方体(OBB 包围盒)建模三种包围盒方法，在双机器人碰撞检测中的计算精度和效率进行分析；提出一种基于速度排斥场的双机器人避碰路径规划方法。