Robotics工具箱笔记（一）正运动学分析和轨迹规划笔记

Robotics工具箱笔记（一） 正运动学分析和轨迹规划笔记

前言

上学期的《机器人学导论》课程，正式让我接触到了matlab，并运用其做一些简单的模型仿真。在此总结一下之前所积累的一些代码。
下面介绍的是用于正运动学分析以及轨迹规划的一些代码：

具体代码

// 首先定义一些基本参数
//定义关节角度
c11 = -60 ;
c12 = -60 ;
c13 = 120 ;
c14 = -c12 - c13 ;
c15 =  0;
c21 = -90 ;
c22 = -30 ;
c23 = 45 ; 
c24 = -c22 - c23 ;
c25 = 0 ;

k = pi/180 ; //角度弧度化

//定义连杆长度
l0 = 72.75 ;
l3 = 200 ;
l4 = 250;   
l5 = 20.5 ;
l6 = 24.5 ;

//构造机器人连杆结构
L1 = Link('d', l0,