ur5机械臂运动学正逆解求取方法(及Python编程) 前言 提示:本文关于ur5机械臂运动学正逆解求取方法,在了解了多机器人轨迹规划的基本要素后,进一步的将多机器人轨迹规划分解多步走,将多个机器忍轨迹规划分为先进行单个机器人轨迹规划的求解。 一、UR5机械臂D-H参数及正逆解求解 由此可以建立坐标系i在坐标系i-1的齐次变换矩阵,注意每次不管平移还是旋转是相对于当前的运动坐标系变换,矩阵右乘 那么把DH参数代入就可以得到所有相邻坐标系的变换矩阵