多机器人轨迹规划（2）

最新推荐文章于 2024-06-08 11:04:36 发布
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分类专栏： 机器人轨迹规划 文章标签： 机器人 python 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48047499/article/details/115005705
版权
本文详细介绍了UR5机械臂的D-H参数和正逆解求解方法，通过Python编程实现机械臂的运动学计算。内容包括正解的转化过程，从关节角度到末端坐标，以及逆解的解析法推导。此外，还提及了Python编程的初步步骤，为多机器人轨迹规划提供基础。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ur5机械臂运动学正逆解求取方法（及Python编程）

前言

提示：本文关于ur5机械臂运动学正逆解求取方法，在了解了多机器人轨迹规划的基本要素后，进一步的将多机器人轨迹规划分解多步走，将多个机器忍轨迹规划分为先进行单个机器人轨迹规划的求解。

一、UR5机械臂D-H参数及正逆解求解

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
由此可以建立坐标系i在坐标系i-1的齐次变换矩阵，注意每次不管平移还是旋转是相对于当前的运动坐标系变换，矩阵右乘

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那么把DH参数代入就可以得到所有相邻坐标系的变换矩阵
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专栏目录
UR5——逆解问题的解决
HWL_0099的博客
04-22 4383
TASK：1.电脑控制real robot（UR5）2.优化逆解——更好的实现UR5的运动规划——电脑控制UR5  ：            ①连接上UR5 ：                             $ roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT         ②运行test...
UR5机械臂MATLAB下轨迹规划
03-19
UR5机械臂MATLAB下轨迹规划，包含运动学、动力学，轨迹规划等等
python实现6自由度机械臂的五次多项式插值轨迹规划
qq_54024805的博客
07-06 2277
提示：已经熟悉多项式插值法的可以直接跳转代码部分多项式插值（polynomial interopolation）是机械臂常见的轨迹规划方法,适用于关节空间内的规划，在机械臂规划过程中能够有效的减少抖动，增加机械臂使用寿命。但是我搜索CSDN上寻找用python实现的代码较少，MATLAB中的库又过于集成，并且在实际项目中无法应用，故自己研究了一下产生笔记如下，供各位参考。正文开始,代码可供参考,转载需注明。
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最新发布
mBDRYFPgrA的博客
06-08 932
DH参数表是描述机械臂关节之间的几何关系的重要参数，通过确定各个关节的旋转角度、位移和长度等参数，可以建立机械臂的几何模型。本文将从UR5机械臂PID轨迹跟踪控制的角度出发，介绍如何使用simscape进行物理仿真，并给出DH参数表、坐标系表示、三维模型以及导出角度、角速度、角加速度和力矩的方法，最后还将展示误差曲线图。UR5机械臂PID轨迹跟踪控制控制，六自由度机械臂simscape物理仿真，需要可以提供DH参数表，坐标系表示，三维模型，可以导出角度，角速度，角加速度以及力矩，误差曲线图。
2021-08-05 [UR3/5/10机械臂+gazebo+rviz+OMPL] UR机械臂的路径规划仿真
xwhdyhm12的博客
08-05 2436
[UR3/5/10机械臂+gazebo+rviz+OMPL] UR机械臂的路径规划仿真 1 安装编译功能包 2 启动gazebo+rviz 3 使UR动起来 4 Motion Planning（OMPL） 废话不多说，直接开始！！！ 1.安装编译功能包 mkdir -p ~/ur_ws/src cd ~/ur_ws/src git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot cd .. catkin_make 功能包文件列表 2.启动
【机器人学习】UR六自由度机器人运动学分析与轨迹规划（三次多项式、五次多项式、过渡）
yjw0911的博客
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机械臂轨迹规划
10-25
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参考链接 //角度转弧度 double d2r(double degree) { return (degree/180.0) * M_PI;} //弧度转角度 double r2d(double radian) { return (radian/M_PI) * 180.0;} Eigen::MatrixXd kinematics(double* theta) { //ur5数据 // double d[6] = {0.089159, 0.00000, 0.00000
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最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目，突然对机械臂运动方法产生了兴趣，也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片，应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂，除了尺寸不一样，各关节结构和初始位置和ur5是一样的。ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的建立如上图所示。我当时在这个地方的理解上走了不少弯路，后来找个一个视频，我觉得讲解地比较容易理解，可以...
六自由度机械臂仿真设计|包括UR5|Puma|victor5|运动学正逆解介绍|MATLAB机器人工具箱|Adams仿真
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%% Compiled by Ezekiel according to robot modeling and control %% 2020/9/25 clear; clc; %清屏 clear L %清变量 Len_tool=0; %虚拟关节长度， %% DH矩阵，DH建模法建立六轴机器人模型 %% th d a alpha L(1) = Link([ 0, 1, 0, pi/2 ], 'qlim','[-pi/4 p
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