FreeRTOS-任务通知

一.任务通知简介

1.什么是任务通知？

答：用来通知任务，任务控制块中的结构体成员变量ulNotfiedValue就是这个通知值。

2.为什么使用任务通知？

答：前面学习的队列，信号量，事件标志组也可以用作通知任务，但创建需要占用较大内存，

相较之下，任务通知消耗的内存比较小，无需提前创建。

使用任务通知时，任务结构体TCB就包含了内部对象，可以直接接收别人发送的通知。

任务一发送通知(对结构体成员变量赋值)，任务二接收(直接读取成员变量的值)

3.任务通知值的更新方式

(1)不覆盖接收任务的通知值         (2)覆盖接收任务的通知值       类似于队列的覆写和不覆写

(3)更新接收任务通知值的一bit或多bit       类似于事件标志组读取某一位或多位

(4)增加接收任务的通知值(++)       类似于计数型信号量 

4.任务通知的优势和劣势

优势

(1)效率高：使用任务通知向任务发送事件或数据，比队列、信号量、事件标志组更快。

(2)使用内存更小：使用其他方法时需要额外创建结构体，使用任务通知无需额外创建。

劣势

(1）无法向ISR发送数据：ISR(中断)没有任务结构体，无法给ISR发送数据。但ISR可以使用任务通知向任务发送数据。

(2)无法广播给多个任务：任务通知只能被指定的一个任务接收并处理(一对一)。

(3)无法缓存多个数据：任务通知通过更新任务通知的值来发送数据，任务结构体只有一个任务通知值，只能保持一个数据。

(4)发送受阻不支持阻塞：发送方无法进入阻塞状态等待。

5.任务通知值和任务状态

(1)任务通知值

多种更新方式：(1)计数值  (2)相应位置1  (3)任意数值，数值可覆盖

(2)任务通知状态(3种)：

任务未等待通知：任务默认的初始化状态

等待通知：接收方已经准备好(调用接收通知的函数)，等待发送方发送通知

等待接收：发送方已经发送完(调用发送通知的函数)，等待接收方接收通知

二.任务通知相关的API函数

API函数主要分为：发送通知   和    接收通知

注意：发送任务通知可以在任务和中断服务函数中使用；接收任务通知只能在任务中使用

1.发送任务通知相关API函数

函数原型：

2.接收任务通知相关API函数

(1)ulTaskNotifyTake() 函数原型：用于模拟二值信号量和计数型信号量

(2)xTaskNotifyWait()函数原型：用于模拟队列和事件标志组

综合实验(模拟二值信号量)：

1.创建2个任务，StartTaskKeySend，StartTaskRecMessage

StartTaskKeySend：按键KEY0按下，发送任务通知值发给StartTaskRecMessage任务

StartTaskRecMessage：接收StartTaskKeySend发送的任务通知值，未接收为阻塞态

2.CubeMX配置

(1)创建两个任务

此处省略任务创建.....

3.代码部分：

(1)StartTaskKeySend

(2)StartTaskRecMessage

现象：

综合实验(模拟计数型信号量)：

1.创建2个任务，StartTaskKeySend，StartTaskRecMessage

StartTaskKeySend：按键KEY0按下，任务通知值++,并发给StartTaskRecMessage任务

StartTaskRecMessage：接收StartTaskKeySend发送的任务通知值，并打印，未接收为阻塞态

2.CubeMX配置

(1)创建两个任务

此处省略任务创建.....

3.代码部分：

(1)StartTaskKeySend

(2)StartTaskRecMessage

现象：

综合实验(模拟队列/消息邮箱)：

1.创建2个任务，StartTaskKeySend，StartTaskRecMessage

StartTaskKeySend：按键按下，发送键值通过任务通知发送给指定任务

StartTaskRecMessage：接收StartTaskKeySend发送的任务通知值，对不同值进行不同处理

2.CubeMX配置

(1)创建两个任务

此处省略任务创建.....

3.代码部分：

(1)StartTaskKeySend

(2)StartTaskRecMessage

修改：图中0x01：清除bit0

现象：

综合实验(模拟事件标志组)：

1.创建2个任务，StartTaskKeySend，StartTaskRecMessage

StartTaskKeySend：按键按下，发送任务通知设置不同的标志位

StartTaskRecMessage：接收任务通知，当按键KEY0和KEY1都按下，打印信息提示

2.CubeMX配置

(1)创建两个任务

此处省略任务创建.....

3.代码部分：

(1)StartTaskKeySend

(2)StartTaskRecMessage

现象：