AURIX TC3xx单片机介绍-启动过程介绍1

从各个域控制器硬件解决方案来看，MPU可能来自多个供应商，有瑞萨，有NXP等，但对于MCU来说，基本都采用英飞凌TC3xx。

今天我们就来看一下TC3xx的启动过程，主要包含如下内容：

1. uC上电过程中，会经过一个上电时序，从复位状态“脱离”出来；
2. Boot Firmware是复位后第一个执行的指令时序，该固件会进行一些基本的硬件初始化，之后执行权限会交给用户启动软件；
3. 用户启动软件会根据特殊应用会进一步初始化硬件与软件；
4. 之后CPU执行权限交接给应用程序；
   
   图表 1 启动时序概览

基本缩略语介绍：

Reset：

启动时序是由不同的复位事件触发的，基于上一次触发事件，相应的启动时序会被执行。主要的复位事件有：

Cold(Initial) Power on

该复位事件是微控制器初始上电过程所产生，其会初始化微控制器所有的系统；

System Reset

该复位事件由多个复位源引起的，如上电、内部信号（软硬件信号）或外部信号触发。Boot固件将System Reset当作Warm Power on reset来处理；

Application Reset

该复位事件可由多个复位源引起的，如上电、内部信号（软硬件信号）或外部信号触发，该种复位类型会引起所有的外设、CPU、部分SCU的复位。

当然，一个复位源是System Reset还是Application Reset，是可以通过软件配置的。

CPU Module Reset

该复位事件是针对每个CPU的，可以让CPU进入Halt状态。如果是针对CPU0的复位，程序会跳转到用户程序的开始位置。该种复位仅初始化受影响的CPU，对于受影响的CPU之外的不受此影响。

Boot Firmware：

Boot Firmware是保存在BOOT ROM里的（BOOT ROM也是一块FLASH），是芯片启动后CPU最开始执行的代码。对AURIX第2代微处理器，Boot Firmware由CPU0执行，在启动阶段，其他CPU处在Halt状态，等待CPU0启动。

Boot Firmware是在芯片生产过程中烧录到BROM里的。Boot Firmware在上电后、System reset，application reset, CPU0 Kernel reset后会被执行，基于Reset类型和用户配置，Boot Firmware会执行不同的启动时序。

Boot Firmware基于如下配置的不同初始化不同内容：

• UCB配置；
• HWCFG[5:3] Pin；
• Reset类型；

Boot Firmware执行大致步骤：

1，启动Flash ramp-up

FLASH模块被启动，会进入一个可以被读取、擦除、编写等操作的状态；

2，RAM Initialization

RAM初始化过程会将选定的RAM区域初始化为零，ECC值也会被自动初始化。RAM初始化行为可以在UCB里配置：

在Cold或Warm Power-on reset时Enable或者Disable RAM初始化，通过配置PROCONRAM寄存器里的RAMIN可实现。默认情况下，在Power on Reset是，RAM会被初始化；

对每个CPU特定RAM初始化Enable或Disable，通过配置PROCONRAM寄存器里的RAMINSEL可实现。默认情况下，所有CPU的Local RAM都会被初始化；

LMU和AMU RAM初始化的Enable和Disable，通过配置PROCONRAM寄存器里的LMUINSEL可实现。默认情况下，所有LMU都会被初始化；

3，选择和执行启动模式

评估Boot Mode Headers(BMHDx, x=0……3)。如果BMHD有效，相应的启动模式会被执行，启动模式可以通过BMHD里的值决定；也可以通过HWCFG（5：3）硬件PIN来决定（如果BMHD里的Pin-configuration使能了）。如果BMHD无效，可能会去检查其他的启动模式：

如果没有有效的BMHD，且HSM Boot和Boot Mode Lock被Disbale了：
这种情况是没有可用的用户代码被启动，需要检查是否接收到了Halt after Reset请求（CBS_OSTATE.HARR）：

如果有，则从Flash Mode启动，即可从Flash的首地址启动；

如果没有，则进入Generic BSL模式；将CPU0 Program scratched RAM(CPU0_PSPR)的首地址作为启动地址；

如果BMHD无效，同时HSM Boot或Boot Mode Lock是使能的：
在这种情况下，SSW（启动软件）是不能选择任何启动模式的，意味着不能从SSW退出。Boot Firmware会检查是否有Debug接口，如果Debug Access是使能的，SSW会使能Debug接口并进入死循环。

4，HSM使能情况下的启动

HSM（Hardware Security Module）CPU是一个基于arm指令集的32位CPU，所有的指令、内部测试使用的功能、启动行为等都保存在BOOT ROM里的HSM区域；

当DMU_SP_PROCONHSMCFG.HSMBOOTEN 置位，Boot Firmware会启动HSM模块，基于PROCONHSMCFG.SSWWAIT的值，Boot Firmware会决定是否要经过HSM的认可，让PC指针从Boot ROM跳转到用户程序里；

HSM可以将调试接口锁止，CPU也可以将调试接口锁止。但是CPU只能解锁自己锁住的调试接口，不能解锁通过HSM锁止的调试接口，HSM可以解锁任何加锁的调试接口。

5，Lockstep Configuration

Boot Firmware可以配置Lockstep。在启动模式评估过程中，如果有效的BMI（BMHD的一部分）可以被找到，会将BMI.LSEAn的值加载到SCU_LCLCON0/1的LSENn里，以控制是否使能Lockstep。如果找不到有效的BMI，CPU0的Lockstep会被Disbale。

6， Debug System handling

如果Debug Access是使能的，Boot Firmware会解锁Debug接口。

Boot Firmware在如下几种情况会立即停止（意味着芯片不能启动）：

• Flash Ramp up阶段出现错误；
• Flash配置Sector损坏（不可恢复的数据错误）；
• UCBs（User Configuration Blocks）处于错误状态或含有不可恢复的数据错误；

启动选项

1，根据BMI（Boot Mode index）配置来决定启动方式
根据特定Flash位置的配置值

用于的起始地址在BMHDx.STAD（Boot Mode Header）里配置；

1，根据硬件配置来决定启动方式
该种模式只有在BMI里使能了且HWCFG[3]的PIN被拉低才有效；

根据HWCFG的配置PIN电平状态来决定启动方式；

Boot Mode Header

Boot Mode Header的数据结构可以被Boot Firmware参考，以确定启动行为（如上所说）。在AURIX 2代，总共有4个Boot Mode Header(BMHDx, x=0-3)，他们都是定义在UCB里的，为了防止数据的损坏，每个Boot Mode Header都有其一个备份，即有原始的Boot Mode Header,，UCB_BMHDx_ORIG，也有其备份的UCB_BMHDx_COPY，为了保证正常启动，在UCB里至少有一个存在。

Boot Mode Headers是存放在UCB固定地址区域的，用户只能遵守，不能改变：

对于每个Boot Mode Header，其结构如下：


Hardware Configuration pins

对于启动来说，Boot mode的选择很重要，这个主要是通过Boot Mode Index(BMI，如上)来配置的，这个可以通过Boot Mode Header来配置实现，也可以通过Hardware Configuration（HWCFG）Pin脚来实现。总共有6个PIN脚，HWCFG【6-1】决定着Hardware Configuration，同时HWCFG【5】和HWCFG【4】对Boot Mode的选择很重要：

默认情况下，Hardware Configuration的PIN脚是上拉的，如果外部电路没有连接时，默认的启动模式时Internal start from flash.

Alternate Boot Mode

ABM模式的处理是通过ABM Header来控制的，在该模式下，启动程序是可以由用户定义的，同时也会检查程序和数据的完整性，Boot Firmware是通过对指定的区域进行CRC校验实现的。

在ABM模式下，如果检查到最后一个BMHD，即BMHD3，会进入Bootstrap Loader模式（该模式后面会详细介绍）；

如果有有效的BMHD和ABM Header，会跳到由ABMHDn.STADABM指定的地址处。ABM的数据结构如下：

Bootstrap Loader

这个模式可以使用户程序通过选定的接口加载到CPU0 Program Scratchpad RAM（CPU0_PSPR）。加载的代码会在Boot Firmware运行结束就跳转过来执行了。

总共有两种接口，ASC和CAN，基于该协议，用户程序可以加载到指定的内存区域，即上面说的CPU0_PSPR。

Bootstrap Loader的启动过程如下：

实际应用举例：

我们在设计控制器的启动程序时，主要考虑两个因素：

1， 怎么将我们开发好的功能程序刷写到MCU的Flash里；
2，怎么去设计启动模式；
先来说第一个问题，在工厂生成控制器时，我们的MCU是从供应商那里获取的，Flash是空的，按照上面的说法，我们的BMHD和ABM Header都是空的，即是无效的，那么会进入Bootstrap Loader模式，在该模式下，MCU的Boot Firmware可以与外界进行通信，基于该通信，可以将我们用户开发好的用于刷新的Boot Loader加载到MCU的RAM里，加载完成后，PC指针会从Boot Firmware跳转到该RAM里，执行用户开发的Boot Loader，然后可以与上位机通信，实现数据的刷新；这个就是在工厂生产时用到的刷新，我们称之为“初次刷新”，该刷新方式会比JTAG便捷、高效。

对于第二个问题，从Security的角度来说，是不建议用HWCFG的方式来决定启动模式的，防止被暴力刷新；建议使用ABM的模式。对于TC3xx来说，要配置启动模式要设置两个内容：1，配置UCB的BMHD区域，这里可以定义启动模式，如果是ABM模式，可以定义存放ABM Header的地址；2，定义ABM Header的内容。相比较于TC2xx来说，TC3xx主要是多了UCB里的BMHD区域，这样设计的主要目的是考虑到AB SWAP，实现OTA。