移动机器人算法设计——地图创建

binaryOccupancyMap

用二进制值创建占用网格

二进制占用图（binaryOccupancyMap）创建一个二维占用地图对象，可用于表示和可视化机器人工作空间，包括障碍物。传感器数据和位置估计的集成创建了障碍物大致位置的空间表示。

占位网格可用于机器人算法，如路径规划。它们还可用于制图应用，如寻找无碰撞路径、执行防碰撞和计算定位。您可以根据具体应用修改占位网格。

占用网格中的每个单元格都有一个值，代表该单元格的占用状态。占用位置表示为真（1），空闲位置表示为假（0）。

该对象跟踪三个参照框架：世界、本地和网格。世界帧原点由 GridLocationInWorld 定义，它定义了地图相对于世界帧的左下角。LocalOriginInWorld 属性指定了本地框架相对于世界框架的原点位置。索引为（1,1）的第一个网格位置从网格的左上角开始。

创建

语法

1. map = binaryOccupancyMap
2. map = binaryOccupancyMap(width,height)
3. map = binaryOccupancyMap(width,height,resolution)
4. map = binaryOccupancyMap(rows,cols,resolution,"grid")
5. map = binaryOccupancyMap(p)
6. map = binaryOccupancyMap(p,resolution)
7. map = binaryOccupancyMap(sourcemap)
8. map = binaryOccupancyMap(sourcemap,resolution)

描述

1. map = binaryOccupancyMap 创建一个宽度和高度均为 10 米的二维二进制占用网格。默认网格分辨率为每米一个单元格。
2. map = binaryOccupancyMap(width,height)创建一个二维二进制占用网格，表示width和height以米为单位的工作空间。默认网格分辨率为每米一个单元格。
3. map = binaryOccupancyMap(width,height,resolution)创建一个网格，网格的分辨率属性以每米为单位指定。地图默认采用世界坐标。
4. map = binaryOccupancyMap(rows,cols,resolution, "grid") 创建大小为（行、列）的二进制占用网格。
5. map = binaryOccupancyMap(p) 根据矩阵 p 中的值创建网格。网格的大小与矩阵的大小一致，每个单元格的值根据其在矩阵中的位置进行解释。
6. map = binaryOccupancyMap(p,resolution) 根据矩阵创建地图，矩阵的分辨率属性以每米单元格为单位。
7. map = binaryOccupancyMap(sourcemap) 使用另一个 binaryOccupancyMap 对象的值创建一个对象。
8. map = binaryOccupancyMap(sourcemap,resolution) 使用另一个 binaryOccupancyMap 对象的值创建一个对象，但会对矩阵重新采样，以达到指定的分辨率。

输入参数

width - 地图宽度
正标量
地图宽度，以米为单位的正标量。

height - 地图高度
正标量
地图高度，以米为单位的正标量。

p - 地图网格值
矩阵
以矩阵形式指定网格值。

sourcemap - 占用地图对象
二进制占用图对象
占用图对象，指定为二进制占用图对象。

属性

GridSize - 网格中的行数和列数
行列数] 形式的双元素向量
此属性为只读。

网格中的行数和列数，以 [rows cols] 形式的双元素向量存储。

Resolution - 网格分辨率
1（默认） | 标量
此属性为只读。

网格分辨率，以每米单元格为单位的标量存储。

XLocalLimits - 本地框架中 x 坐标的最小值和最大值
形式为 [min max] 的双元素向量
此属性为只读。

本地帧中 x 坐标的最小值和最大值，以 [min max] 形式的双元素向量存储。本地帧由 LocalOriginInWorld 属性定义。

YLocalLimits - 本地框架中 Y 坐标的最小值和最大值
形式为 [min max] 的双元素向量
此属性为只读。

本地帧中 y 坐标的最小值和最大值，以 [min max] 形式的双元素向量存储。本地帧由 LocalOriginInWorld 属性定义。

XWorldLimits - 世界帧中 x 坐标的最小值和最大值
形式为 [min max] 的双元素向量
此属性为只读。

世界帧中 x 坐标的最小值和最大值，以 [min max] 形式的双元素向量存储。这些值表示网格中 x 坐标的世界范围。

YWorldLimits - Y 坐标的最小值和最大值
形式为 [min max] 的双元素向量
此属性为只读。

Y 坐标的最小值和最大值，以 [min max] 形式的双元素矢量存储。这些值表示网格中 Y 坐标的世界范围。

GridLocationInWorld - 网格在世界坐标中的位置
[0 0] （默认值） | 双元素向量 | [xGrid yGrid] （默认值
网格左下角在世界坐标中的位置，以两个元素向量 [xGrid yGrid] 的形式指定。

LocalOriginInWorld - 本地帧在世界坐标中的位置
[0 0]（默认） | 双元素向量 | [xWorld yWorld］
本地帧在世界坐标中的原点位置，以两元素向量 [xLocal yLocal] 的形式指定。使用移动功能可以在车辆移动时移动局部框架。

GridOriginInLocal - 以本地坐标表示的网格位置
[0 0] （默认） | 双元素向量 | [xLocal yLocal］
网格左下角在本地坐标中的位置，以两元素向量 [xLocal yLocal] 的形式指定。

DefaultValue - 未指定地图位置的默认值
0（默认值） | 1
未指定地图位置的默认值，包括地图以外的区域，指定为 0 或 1。

创建和修改二进制占用网格

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);%绘制一张 10 米 x 10 米的空白地图。

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

inflate(map, 0.5)%按给定半径膨胀已占据的位置。
figure
show(map)

% 从世界位置中获取网格位置。
ij = world2grid(map, [x y]);

% 将网格位置设置为空闲位置。
setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

 图像到二进制占用网格示例

本例演示了如何将图像转换为二进制占位网格，以用于制图和路径规划。

image = imread('imageMap.png');%导入图像


grayimage = rgb2gray(image);   %根据给定的阈值将图像转换为灰度图像，
bwimage = grayimage < 0.5;     %然后再转换为黑白图像。

grid = binaryOccupancyMap(bwimage);
show(grid)

 将 PGM 图像转换为地图

本示例演示如何将 .pgm 文件转换为二进制占位图对象，以便在 MATLAB 中使用。

使用 imread 导入图像。图像相当大，应裁剪到相关区域。

image = imread('playpen_map.pgm');      %导入图像
imageCropped = image(750:1250,750:1250);%裁剪图像
imshow(imageCropped)                    %显示图像

% 未知区域（灰色）应删除并作为自由空间处理。根据阈值创建逻辑矩阵。
% 根据图像的不同，阈值也可能不同。占用空间应设置为 1（图像中为白色）。
imageBW = imageCropped < 100;
imshow(imageBW)

% 使用调整后的地图图像创建二进制 OccupancyMap 对象。
map = binaryOccupancyMap(imageBW);
show(map)

进一步了解，请点击下面链接！

binaryOccupancyMap——对象函数_给老板画饼的博客-CSDN博客