occupancyMap

最新推荐文章于 2024-05-28 13:16:09 发布
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文章标签： 计算机视觉 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48334986/article/details/132695841
版权
本文介绍了如何使用occupancyMap类创建二维占用地图，通过概率值表示世界中的障碍物，适用于导航算法和避障。它支持多种创建方式，包括指定分辨率、矩阵输入以及与现有地图融合。文章还讨论了数据类型、阈值和局限性，如对数表示法和内存效率。
摘要由CSDN通过智能技术生成

创建二维占用地图

描述

occupancyMap 创建一个二维占用网格地图对象。占用网格中的每个单元格都有一个值，代表该单元格被占用的概率。接近 1 的值表示该单元格包含障碍物的概率很高。接近 0 的值表示该单元格未被占用且无障碍的概率高。

占用图可用于导航算法，如路径规划（见 plannerRRT）。在制图应用中，它们还可用于寻找无碰撞路径、执行碰撞规避和计算定位（参见 monteCarloLocalization）。您可以根据具体应用修改占位图。

occupancyMap 对象支持本地坐标、世界坐标和网格索引。索引为 (1,1) 的第一个网格位置从网格的左上角开始。

使用 occupancyMap 类创建环境的二维地图，并用概率值代表世界中的不同障碍物。您可以指定单元格的精确概率值，也可以将激光扫描仪等传感器的观测结果包含在内。

使用二元贝叶斯过滤器存储概率值，以估算每个网格单元的占用率。该程序采用对数表示法，数值以 int16 格式存储，以减少地图存储空间，并允许实时应用。

创建

语法

map = occupancyMap(width,height)

map = occupancyMap(width,height,resolution)

map = occupancyMap(rows,cols,resolution,'grid')

map = occupancyMap(p)

map = occupancyMap(p,resolution)

map = occupancyMap(sourcemap)

map = occupancyMap(sourcemap,resolution)

说明

map = occupancyMap(width,height)创建一个二维空间占用图对象，表示以米为单位width和height的世界空间。默认网格分辨率为每米 1 个单元格。

map

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