ubuntu20.04下rviz无法显示多线激光雷达点云数据问题解决

最新推荐文章于 2024-07-25 16:59:28 发布

Benciao

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分类专栏：多车编队的实车调试文章标签： linux ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48370221/article/details/116781112

版权

在Ubuntu20.04和ROS noetic环境下，使用速腾或威力登的激光雷达在RVIZ中显示点云数据时遇到问题，提示无法实现转换。解决方案是在添加frame为'rslidar'时，使用'//rslidar'，而非'rslidar'，这解决了在ros kinetic中不存在的bug。此问题可能由Ubuntu20.04的系统或ROS版本引起，期待后续修复。

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前言

多车编队进入实验设计基本完成，接下来需要分模块调通各个系统，本篇文章算是调试的开端，分享一个解决在ubuntu20.04下ROS为noetic的rviz显示问题。前期的雷达网口的配置以及sdk的下载网上有大量的资料，此处便不再赘述。

问题描述

使用速腾32线的激光雷达在rviz中显示点云数据时，按照教程将fram改为rslidar，并且加入pointcloud2中的/rslidar_points话题后无法显示点云数据，报错为无法实现对/rslidar到rslidar的转换。不仅仅是速腾的rslidar，威力登的雷达数据包在ubuntu20下也会存在这个问题。
在这里插入图片描述

问题解决

在网络上查阅了大量的资料，发现少有人用ros noetic，并且此问题再ros kineric 中不存在。最终在国外的分享网站中找到了答案，在添加fram为rslidar时，需要在前面加上/，但是由于系统原因还是ros版本的问题，会自动忽略掉前面的反斜杠，尝试在rslidar前添加两个反斜杠，即"//rslidar"，问题解决！
在这里插入图片描述