多车编队的实车调试
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Benciao
北京某不知名院校全日制硕士在读,在无人车大背景下研究编队仿真与落地项目,起步ing
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ubuntu20.04下rviz无法显示多线激光雷达点云数据问题解决
前言多车编队进入实验设计基本完成,接下来需要分模块调通各个系统,本篇文章算是调试的开端,分享一个解决在ubuntu20.04下ROS为noetic的rviz显示问题。问题描述使用速腾32线的激光雷达在rviz中显示点云数据时,按照教程将fram改为rslidar,并且加入pointcloud2中的/rslidar_points话题后无法显示点云数据,报错为无法实现对/rslidar到rslidar的转换。问题解决在网络上查阅了大量的资料,发现少有人用ros noetic,并且此问题再ros kin原创 2021-05-14 12:23:30 · 5687 阅读 · 10 评论 -
ROS_MASTER共享的问题与解决(三台计算机)
ROS_MASTER共享的问题与解决前言时间同步问题解决方案ip配置问题前言前面几篇文章已经使用gazebo软件对多车编队进行了简单的仿真,从这篇文章开始,将使用ROS对小车的底盘进行连接,进行实车调试,将仿真的内容进行落地。这篇文字是实车调试的第一篇文章,小车使用的是松灵机器人的底盘与xavier算法盒子,本次调试的目的是使用一台笔记本电脑作为master,两辆小车分别搭载一台xavier算法盒子作为从机。查阅了大量的网络资料,大部分的介绍都只是两个ROS进行的共享,经过几天的调试,现在将三台ROS共原创 2021-04-17 10:22:19 · 986 阅读 · 1 评论