基于gazebo实现多无人车的编队仿真（一）

研究背景

网上已经有许多的多机器人显示的资料了，本来想通过网上的资料基于自己的松灵机器人模型来实现多机器人的仿真，但是根据网上的教程无法实现，利用标准的group代码实现多机器人后出现gazebo黑屏现象，由于松灵机器人的模型较为复杂，一度怀疑本人的计算机配置不够高，用自己的模型只有日后再更新了，本次项目所使用的模型是官方给出的turtlebot3模型，具体功能包的安装可到wiki中去查找与安装。由于多机器人的显示在turtolebot3功能包中已经有了现成的launch文件，编写方法不尽相同，在此将对其作出解析。

宏定义部分

此部分定义了下面程序书写时所需要用到的一些参数以及名称命名，将其一宏定义的方式现在开头，日后方便参数的调整与修改。

 <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <arg name="first_tb3"  default="tb3_0"/>
  <arg name="second_tb3" default="tb3_1"/>
  <arg name="third_tb3"  default="tb3_2"/>

  <arg name="first_tb3_x_pos" default="-1.0"/>
  <arg name="first_tb3_y_pos" default