gazebo编队仿真
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Benciao
北京某不知名院校全日制硕士在读,在无人车大背景下研究编队仿真与落地项目,起步ing
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基于gazebo实现多机器人编队仿真(三)
基于gazebo的多机器人仿真(三)——三角编队与一字编队的实现前言原理简图代码实现虚拟坐标的发布跟随者消息接收总结前言前文已经阐述了多机器人的编队模型实现与多辆小车跟随的实现,本文以通过tf通信建立相对于领航机器人的虚拟坐标,通过broadercaster发布虚拟坐标,最后使跟随者收听虚拟坐标,再对虚拟坐标进行跟随,这样就把编队问题转换为了跟随着对目标点的追踪问题。原理简图代码实现虚拟坐标的发布广播发布模板代码可见前文或者古月居ros21讲,这边发布虚拟机器人的坐标只需要设定相对与领航机器人原创 2021-03-27 13:29:14 · 2431 阅读 · 2 评论 -
基于gazebo实现多机器人编队仿真(二)
基于gazebo实现多机器人编队仿真(二)——实现领航跟随1字形编队前言gazebo运动控制插件以及位置显示插件领航员速度发布程序tf广播程序tf接受器程序launch文件启动c++程序小结前言上一篇文章已经介绍了人如何在gazebo中显示多个机器人,这篇文章将继续进行下一步的编队程序书写,此种类型的编队灵感来自于wiki官方的小乌龟跟随程序,将其进行拓展衍生,实现多机器人的gazebo简单编队仿真。gazebo运动控制插件以及位置显示插件首先找到相应模型的.gazebo.xacroo文件插入以下插原创 2021-03-12 10:59:31 · 4280 阅读 · 11 评论 -
基于gazebo实现多无人车的编队仿真(一)
基于gazebo实现多无人车的编队仿真(一)——多机器人的显示研究背景新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入研究背景网上已经有许多的多机器人显示的资料了,本来想通过网上的资料基于自己的松灵机器人模型来实现多机器原创 2021-03-11 09:24:47 · 3497 阅读 · 10 评论