ROS_MASTER共享的问题与解决（三台计算机）

前言

前面几篇文章已经使用gazebo软件对多车编队进行了简单的仿真，从这篇文章开始，将使用ROS对小车的底盘进行连接，进行实车调试，将仿真的内容进行落地。这篇文字是实车调试的第一篇文章，小车使用的是松灵机器人的底盘与xavier算法盒子，本次调试的目的是使用一台笔记本电脑作为master，两辆小车分别搭载一台xavier算法盒子作为从机。查阅了大量的网络资料，大部分的介绍都只是两个ROS进行的共享，经过几天的调试，现在将三台ROS共享信息的注意事项与出现的问题进行说明。

时间同步问题

由于本次项目调试中ros进行数据共享使用的自组网模块，没有实际网络，应此会导致电脑的系统时间与实际时间不符，第一次出现问题时电脑时间整整延迟了六个小时。

解决方案

给每台电脑装上时间同步组件，运行以下代码：

$  sudo apt-get install chrony

ip配置问题

参考了网络文章和古月居的ROS机器人开发实践的的书籍，大都数都只介绍了一台主机与一台从机的ROS_MASTER共享问题，操作方法是在/etc/hosts文件中加入对方的ip地址与hostname（注意:这个hostname用户名，不是计算机的名字，因为没有注意这个低级错误，浪费了一晚上时间！）并且在从机中～/.bashrc文件中加入一条代码：

export ROS_MASTER_URI=http://laptop0:11311

其中lapto